# 基于深度强化学习的移动机器人避障导航
### 要求
python 3.5
Tensorflow 1.14.0
ROS Melodic
### 使用步骤
因为有未知问题,需要把小车在gazebo中的启动,与tesorflow强化学习分开成两个文件夹,合在一起会报错
##### 1.创建虚拟环境 NDDDQN
##### 2.安装tensorflow
```
pip install tensorflow-gpu==1.14.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
```
##### 3.在两个工作空间进行编译
在catkin_ws和catkin_ws1分别编译:
```
catkin_make --cmake-args \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \
-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
```
##### 4.运行
首先在运行小车的catkin_ws1文件夹中:
```
cd catkin_ws1
source devel/setup.sh
roslaunch pioneer_utils xxx
```
xxx对应运行环境:
```
bizhang.launch 静态避障
daohang.launch 静态导航
dongtai.launch 动态导航
keyboard_teleop.launch 键盘控制
```
然后在运行强化学习的文件夹catkin_ws中:
```
conda activate NDDDQN
cd catkin_ws
source devel/setup.sh
cd src/Tensorflow/xxx
python main.py
```
xxx对应运行算法:
```
DQN-bizhang 静态避障-DQN
DDQN-bizhang 静态避障-DDQN
DQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-DQN
DDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-DDQN
NDDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-NDDQN
Beta-DDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Beta-Dueling-DDQN
Empty-Navigation 静态导航-Dueling-NDDQN
separate-Empty-Navigation 静态导航-separate-Dueling-NDDQN
Navigation-DDQN 静态导航-DDQN
people-Navigation 动态导航-Dueling-NDDQN
```
##### 5.可能出现的问题
###### (1)安装的库不足
解决方法:
```
sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy
sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules
```
###### (2)dynamic module does not define module export function (PyInit tf2)
解决方法:见https://blog.csdn.net/weixin_42044401/article/details/111246979
###### (3) Could not dlopen library 'libcudnn.so.x(x为数字)
解决方法:cuda版本和cudnn版本要和显卡驱动版本以及TensorFlow版本对应
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基于深度强化学习不同算法的移动机器人导航避障python完整源码+说明.zip (2000个子文件)
11111 25KB
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tf2_msgs-msg.asd 2KB
tf-msg.asd 272B
tf2_msgs-srv.asd 262B
tf-srv.asd 256B
local_setup.bash 283B
local_setup.bash 283B
local_setup.bash 283B
local_setup.bash 283B
setup.bash 260B
setup.bash 260B
setup.bash 260B
setup.bash 260B
feature_tests.bin 12KB
CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin 8KB
CMakeDetermineCompilerABI_C.bin 8KB
buffer_server 320KB
.built_by 11B
.built_by 11B
.built_by 11B
CMakeCCompilerId.c 18KB
CMakeCCompilerId.c 18KB
feature_tests.c 688B
feature_tests.c 688B
catkin_make.cache 141B
.catkin 24B
.catkin 23B
CATKIN_IGNORE 0B
.catkin_workspace 98B
cmake.check_cache 85B
Makefile.cmake 19KB
tf-genmsg.cmake 13KB
cmake_install.cmake 12KB
image_geometryConfig.cmake 11KB
tf2_geometry_msgsConfig.cmake 10KB
eigen_conversionsConfig.cmake 10KB
tf2_geometry_msgsConfig.cmake 9KB
kdl_conversionsConfig.cmake 9KB
eigen_conversionsConfig.cmake 9KB
tf_conversionsConfig.cmake 9KB
kdl_conversionsConfig.cmake 9KB
tf2_sensor_msgsConfig.cmake 9KB
tf_conversionsConfig.cmake 9KB
cv_bridgeConfig.cmake 9KB
tf2_sensor_msgsConfig.cmake 9KB
tf2_msgsConfig.cmake 9KB
pioneer_utilsConfig.cmake 9KB
pioneer_utilsConfig.cmake 9KB
pioneer_utilsConfig.cmake 9KB
tf2_bulletConfig.cmake 9KB
opencv_testsConfig.cmake 9KB
tf2_kdlConfig.cmake 9KB
tf2_bulletConfig.cmake 9KB
tf2_rosConfig.cmake 9KB
tf2_eigenConfig.cmake 9KB
tf2_kdlConfig.cmake 9KB
tf2_toolsConfig.cmake 9KB
tf2_toolsConfig.cmake 9KB
tfConfig.cmake 9KB
test_tf2Config.cmake 9KB
test_tf2Config.cmake 9KB
tf2Config.cmake 9KB
tf2_pyConfig.cmake 9KB
tfConfig.cmake 9KB
tf2_pyConfig.cmake 9KB
tf2Config.cmake 8KB
cmake_install.cmake 6KB
CMakeCXXCompiler.cmake 5KB
CTestTestfile.cmake 5KB
CTestTestfile.cmake 4KB
cmake_install.cmake 4KB
cmake_install.cmake 3KB
cmake_install.cmake 3KB
cmake_install.cmake 3KB
cmake_install.cmake 3KB
cmake_install.cmake 3KB
cmake_install.cmake 3KB
cmake_install.cmake 2KB
cmake_install.cmake 2KB
cmake_install.cmake 2KB
CMakeCCompiler.cmake 2KB
cmake_install.cmake 2KB
cmake_install.cmake 2KB
CTestTestfile.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
CTestTestfile.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
DependInfo.cmake 2KB
package.cmake 2KB
CTestTestfile.cmake 2KB
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