这个代码的主要作用是加载带有标签的点云数据，提取每个类别的边界，并可视化点云和边界。它适用于处理以 XYZL（包含三维坐标 XYZ 和类别标签 L）格式存储的点云数据，具体功能包括：
1. 加载点云数据
通过 load_point_cloud_with_labels 函数，从文件中读取点云数据，文件中每行包含三维点坐标 (X, Y, Z) 和一个类别标签 (L)。
返回的结果是一个包含点云坐标和相应类别标签的数组。
2. 提取边界
通过 extract_boundary_using_convex_hull 函数，利用几何算法（凸包算法）来提取每个类别点云的边界。凸包是指包含点云的最小凸形边界。
提取到的边界点被转换为线条（LineSet），用于可视化。
3. 可视化每个类别的点云和边界
通过 visualize_class 函数，对于每个类别，将该类别的点云和对应的边界（凸包）在窗口中显示出来。
点云用灰色显示，边界用红色显示。可视化时，会暂停，等待用户按回车键，以逐步展示不同类别的数据。
4. 逐类处理
在 main 函数中，代码首先加载点云数据，然后遍历点云中的每一个类别。
针对
