第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
目 录
第一章 引 言 ................................................................................................................. 1
第二章 智能小车设计分析 ............................................................................................. 2
2.1 设计要求 .................................................................................................................. 2
2.2 总体设计 .................................................................................................................. 2
2.3 方案论证 ................................................................................................................. 3
2.3.1 传感器设计方案 ............................................................................................. 3
2.3.2 控制算法设计方案.......................................................................................... 4
第三章 智能小车硬件设计 ............................................................................................. 5
3.1 机械设计 .................................................................................................................. 5
3.1.1 车模结构特点 ................................................................................................. 5
3.1.2 寻迹传感器布局 ............................................................................................. 5
3.1.3 系统电路板的固定及连接.............................................................................. 7
3.2 电路设计 .................................................................................................................. 7
3.2.1 传感器电路设计 .............................................................................................. 7
3.2.2 测速传感器的设计........................................................................................... 8
3.2.3 电源管理模块 ................................................................................................. 9
3.2.4 驱动模块 ........................................................................................................ 10
3.2.5 调试模块 ........................................................................................................11
第四章 智能小车软件设计 ........................................................................................... 12
4.1 总体流程图 ........................................................................................................... 12
4.2 PID控制算法 ......................................................................................................... 13
4.3 舵机方向控制算法 ................................................................................................ 14
4.4 速度控制算法 ....................................................................................................... 14
第五章 开发流程 ........................................................................................................... 16
5.1 单片机资源划分 .................................................................................................... 16
5.2 编译环境 ................................................................................................................ 16
5.3 下载调试 ................................................................................................................ 16
第六章 开发总结与心得 ............................................................................................... 17
6.1 开发与调试过程 ................................................................................................... 17
6.2 开发中遇到的几个典型问题................................................................................ 18
6.2.1 电源管理问题 ................................................................................................ 18
6.2.2 PID微分误差的问题...................................................................................... 19
6.2.3 电机电磁干扰的问题.................................................................................... 20
6.3 总结与展望 ........................................................................................................... 20
参考文献 ............................................................................................................................... 22
附录A：研究论文 .................................................................................................................... I
附录B：程序清单 ............................................................................................................XVIII
附录C：红外传感器参数说明 ................................................................................... XXXVII
附录D：配件清单 ..................................................................................................... XXXVIII
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