FANUC机器人操作指南.pdf

FANUC机器人是全球知名的工业机器人制造商之一，其产品广泛应用于制造业的各种自动化生产线。这份"FANUC机器人操作指南"详细介绍了如何操作和编程FANUC机器人的过程。 FANUC机器人的程序主要分为三种类型：TP（Teach Pendant）、MACRO（宏程序）和CAREL（系统自带程序）。TP程序是最基础的，通常通过示教器来创建、编辑和删除，适合于简单的任务和手动编程。MACRO程序则用于更复杂的自动化任务，可以在调试阶段编写，但一般在设备稳定运行后不再需要频繁修改。CAREL程序由系统提供，用户通常不具备编辑权限，它们包含了机器人运行所需的基础功能。 在程序调用方面，FANUC机器人采用Style方式，比如Style 10，它定义了程序的基本用途，如伺服焊、电机控制等。程序名通常与Style关联，如STYLE10:CARRIED SERVO WELD，表明这是一个用于伺服焊接的程序。在程序内部，注释以感叹号（!）开始，例如在示例中，第1行和第12行的注释提供了关于程序功能的信息。 程序的执行流程包含了一系列指令，如定时器（TIMER）的设置与控制，例如第8行对定时器1进行复位，第9行启动定时器1。GO[1:Manual Style Select]=10用于切换到手动Style 10。RESET WS 1指令重置工作区1，CALL POUNCE1和CALL S10PROC1调用相应的子程序，RUN CAP_WEAR执行帽磨损检查，MOVE TO HOME将机器人移动至原点位置，TIMER[1]=STOP停止定时器，WAIT (F[1:Capwear Complete])等待帽磨损检查完成。 焊接子程序，如S10PROC1，是专门针对特定工艺过程（如焊接）的，它们可以被不同的Style调用。在示例中，S10PROC1可能包含了焊接的具体动作和参数设定，如焊接路径、电流控制等。 表1-1列出了不同Style的编号和用途，从通用到特定的平台或部门，如Platform #1 Common用于公共功能，而Platform #1 Division #1可能针对特定的生产线分区。 总结来说，操作FANUC机器人需要理解TP、MACRO和CAREL程序的区别，熟悉Style调用机制，掌握基本的编程指令，以及正确编写和调用子程序。此外，对于特定的应用，如焊接，还需要了解相关的工艺参数和流程控制。这份指南对于理解和操作FANUC机器人系统具有重要的指导价值。