Multiple View Geometry in Computer Vision. 2nd Edition

《多视图几何在计算机视觉中的应用》第二版是一本深度探讨计算机视觉领域核心理论的著作。这本书详尽地阐述了如何利用多个视图的信息来理解三维世界，并在实际的图像处理和计算机视觉系统中应用这些理论。多视图几何是计算机视觉研究的重要组成部分，它涉及图像间的对应关系、三维重建、运动估计以及场景理解等多个关键问题。 在书中，作者首先介绍了基础的几何概念，如二维投影几何，这是理解多视图几何的基础。这一部分会讲解点在图像平面上的表示，透视投影的原理，以及如何通过射影变换将一个视图转换到另一个视图。同时，也会涉及基本的相机模型，如针孔相机模型，它是模拟真实相机成像过程的关键数学模型。 接着，书中的核心内容围绕着三维重建展开，包括基于线性方法的两视图几何，如Epipolar几何和Essential矩阵的计算，这些理论在解决视图匹配和立体视觉问题中至关重要。作者还深入讨论了多视图几何中的非线性优化方法，如bundle adjustment，这是一种用于精确估计相机参数和三维结构的全局优化技术。 此外，书中还涵盖了运动分析，包括单应性和相对运动的估计。这些理论在运动跟踪、结构从运动（SfM）和光流估计等任务中有着广泛的应用。同时，作者会介绍一些实用的算法，如RANSAC和LMedS，这些算法用于在噪声数据中找到可靠匹配，提高几何估计的稳定性。 在计算机视觉的其他重要领域，如全景图拼接、三维重建的几何验证、场景分类和物体识别等方面，多视图几何也起着至关重要的作用。作者将理论与实践相结合，提供了丰富的实例和实验，帮助读者理解和应用这些复杂的概念。 《多视图几何在计算机视觉中的应用》第二版不仅适合于计算机视觉领域的研究者和学生，对于那些希望深入了解和应用计算机视觉技术的工程师和开发者来说，也是一本不可或缺的参考书。通过阅读本书，读者可以系统地掌握多视图几何的基本理论，进而在实际项目中实现更高级的视觉功能，比如增强现实、自动驾驶、无人机导航等领域。