linuxcnc关于HAL部分的中文粗略整理

14.1.2 HAL concepts

这部分主要是关键的 HAL 条目。

Component：

传统硬件设计指的是各个部分。HAL 等价于一个 component 或者是 HAL

component（本文档通常情况下用 component，但是如果和其他的 component 模

糊不清的地方就用 HAL component）。一个

HAL component

就是 一个 软件 ， 定义

任然必须留出来。例如伺服放大器经常有 trim pots，允许 tuning adjustments，或

者是 testpoint 允许连接一个 meter（仪表）或者是显示器来观察 tuning 结果。

HAL component

数)有两种类型：输入参数相当于 trim pots-这些值可以被 User 调整，并且已经

修改即 fixed。输出参数不能被 adjusted，相当于 Test point 允许内部信号被监测。

Pin：

硬件组件有他们互联的终端。在 HAL 里面相当于一个引脚 Pin 或者是 HAL

pin（在避免混淆的时候用 HAL pin）。所有的 HAL pin 都是有名字的。当他们互

在物理机器中，real 硬件组件你通过 wires（ 线 ） 连接 的。 HAL

中 等价的 是

一个

signal

或者是

HAL signal 。HALsignal

连接

HALpins 。HALsignals 能被断开

或者是重连即使机器在运行。

Type：

当你用硬件，你肯定不会将一个 24V 的继电器（relay）输出连接到一个+-

10V 的伺服放大的模拟输入。HALpins 也有这样的限制（restrictions），这些都

是基于

4,294,967,295

• s32 - a 32 bit signed integer, legal values are -2,147,483,647 to

+2,147,483,647

Function：

Real 硬件 component 倾向于对输入做出立即的响应。例如伺服放大器对

输入的电压会自动的做出响应。然后软件 component 是不会自动响应的。每

一个 component 都有特定的代码无论这个 component 用来干嘛。在有些情

况下，这些代码只是作为 component 的一个部分运行。但是在大多数情况下，

特别是在实时 component 下， 代码必须要以特定的顺序和特定的间隔运行。

例如，输入应该在输入数据被计算之前被读出来，输出不能被写知道计算完成。

每次线程被执行时都会以一定的顺序执行。

一个例子：我们有一个 component 命名为：hal_parport。这个组件定义了

很多 pins FOR 每个物理引脚。并且每个 pins 都在文档中做出了描述，名字以

及相关联的物理引脚，是否倒置，是否能改变极性等。但是仅靠这一点不能讲

数据从 HAL 引脚传输到物理引脚，需要代码来做这个工作，这就是函数的作用。

这个 parport 组件需要至少两个函数：一个是读取这个物理引脚的数据并更新

HAL 引脚，另外一个是从 HAL 引脚拿数据并传输到物理引脚。

14.1.3 HAL components

每个 HAL 组件都是定义好输入输出以及 behavior 的，并且能互连的软件。这个

部分列举了一些组件以及一个简单的说明。详细的说明在文档后面会有的。

14.1.3.1 External Programs with HAL hooks

motion

pid

siggen

supply

14.1.3.3 Hardware Drivers

14.1.3.4 Tools and Utilities

14.1.4 Timing Issues In HAL

更多详细的信息可以在 halcmd 手册上找到：在一个终端窗口上运行：man

halcmd

loadrt mux4 count=1

将函数 functname 添加到线程 threadname。默认的是按照在文件中的顺序进行添

加。如果指定了位置，将函数添加到线程的那个 spot 即可。负位置表示线程尾

部的位置。例如 1 是线程的开始，-1 是线程的结束，-3 是第三从尾部开始算起。

一些函数有必要按照一个特定的顺序如 parport 读写函数，加载。函数名字通常

是组件的名字加上一个数字。下面的例子，组件 or2 备件在，show function 显

示了 or2 的名字

$ halrun

halcmd: loadrt or2

通常情况下有两种线程：有些组件用浮点，需要被添加到一个线程（支持浮点

运算的）。FP 表明此线程是否支持浮点。

Classicladder 以及运动命令处理并且支持浮点

语法实例：

addf mux4.0 servo-thread

命令 loadusr 加载一个用户层的 HAL 组件。用户层的程序是他们自己分开的进

程，有选择性的跟你其他 HAL 组件通过引脚和参数进行通信。 不能将实时组

件加载到用户层。

标志如下;

-W 等待组件准备，组件假设和命令的第一个参数名字一样

-w 等待程序退出

命令 net 创建一个连接 signal-------一个或多个 pins。如果 signal 不存在，net 创

建一个新的 signal。可选的箭头方向：<= => 和 <=>，很容易掌握这种逻辑当读

取一个 net 命令行。方向箭头与引脚名必须要用空格分开。

语法实例：

net signal-name pin-name <optional arrow> <optional second pin-name>

net home-x joint.0.home-sw-in <= parport.0.pin-11-in

对上述实例的解释：