# RM_Base
机器人上下位机通讯仓库
## 项目依赖
- [rmoss_core](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_core)：用于底层串口硬件驱动和通讯帧解包
- [rmoss_interfaces](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_interfaces)：云台和底盘控制ROS自定义消息类型
## 使用方法
- [ ] TODO: 加入使用方法文档
### 加入新的自定义上位机接收帧
- [ ] TODO: 接收demo
### 加入新的自定义上位机发送帧
- [ ] TODO: 发送demo
## [串口通讯协议](protocol.md)
通讯协议分为两个部分：上位机发送(Send)/上位机接收(Receive)
通讯帧结构使用 `rmoss_core` 中 \[[`rmoss_base`](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_core/tree/humble/rmoss_base)\] 提供的 **64** 字节(Byte)定长数据包
64字节数据包数据布局：
| 数据头字节（0xff） | CMD_ID 数据标志位 | 数据字节 | CRC8 校验字节(bit1 - bit61) | 数据尾字节（0x0d） |
| :-------------: | :-------------: | :-----------: | :---------: | :----------------: |
| 0（1Byte） | 1 (1Byte) | 2-61 (60Byte) | 62（1Byte） | 63（1Byte） |
PS： 对CMD_ID的定义在文件`include/rm_base/protocol_types.hpp`中
**注意每个结构体都需要以1字节对齐**
1字节对齐方式
- 在GCC中加入 __attribute__((__packed__))编译指令
- 在STM32中加上 __packed 关键字
**具体的通讯协议定义参考：[protocol.md](protocol.md)**
### CRC校验计算方式
使用`include/rm_base/crc.hpp`头文件中的`Get_CRC8_Check_Sum`函数计算**数据字节段**的CRC8值
参考样例:
```cpp
// 引入头文件
#include <rm_base/crc.hpp>
#include <rmoss_base/fixed_packet.hpp>
rmoss_base::FixedPacket<64> packet; // 定义一个数据帧
/*
* 将待发送数据填入数据帧
* float yaw_position = 1.57;
* packet.load_data(yaw_position, 1);
*/
// 计算CRC校验位，注意数据段长度为 61 字节
packet.set_check_byte(Get_CRC8_Check_Sum(packet.buffer() + 1, 61, rm_base::CRC8_INIT));
```
## ROS2 topic list
### 发布topic
| topic name | msg_type |
| :-------------: | :-------------: |
| event_data | rm_interfaces/EventData |
| game_status | rm_interfaces/GameStatus |
| game_result | rm_interfaces/GameResult |
| game_robot_pose | rm_interfaces/GameRobotPose |
| game_robot_status| rm_interfaces/GameRobotStatus|
| game_robot_hp | rm_interfaces/GameRobotHp |
| robot_interactive_data | rm_interfaces/RobotInteractiveData |
### 订阅topic
| topic name | msg_type |
| :-------------: | :-------------: |
| chassis_cmd | rm_interfaces/ChassisCmd |
| gimbal_cmd | rm_interfaces/GimbalCmd |
| shoot_cmd | rm_interfaces/ShootCmd |
机器人硬件驱动与通讯仓库，用于实现上下位机通讯设计和传感器驱动.zip
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2024-01-26
16:22:32
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机器人硬件驱动与通讯仓库，用于实现上下位机通讯设计和传感器驱动.zip （65个子文件） 
rm_hardware_driver-develop 
deps.repos 370B rm_interfaces 
CMakeLists.txt 1000B LICENSE 11KB package.xml 703B msg GimbalCmd.msg 380B ChassisCmd.msg 654B referee PowerHeatData.msg 500B EventData.msg 931B RobotInteractiveData.msg 515B RobotBulletRemain.msg 225B GameRobotPos.msg 218B RobotBuff.msg 204B RobotShootData.msg 320B GameStatus.msg 780B GameResult.msg 104B GameRobotHp.msg 394B GameRobotStatus.msg 2KB RobotHurt.msg 721B Gimbal.msg 58B ShootCmd.msg 222B README.md 0B CONTRIBUTING.md 0B rm_base include rm_base protocol_types.hpp 1KB robot_base_node.hpp 2KB processor_interface.hpp 2KB crc.hpp 4KB register_macro.hpp 913B buffer_processor_factory.hpp 3KB CMakeLists.txt 2KB src robot_base_node.cpp 8KB buffer_processor robot_interactive_data_processor.cpp 3KB robot_shoot_data_processor.cpp 2KB game_robot_pos_processor.cpp 2KB game_status_processor.cpp 2KB robot_bullet_remain_processor.cpp 2KB game_result_processor.cpp 2KB event_data_processor.cpp 3KB game_robot_hp_processor.cpp 3KB robot_buff_processor.cpp 2KB joint_state_processor.cpp 4KB robot_hurt_processor.cpp 2KB power_heat_data_processor.cpp 3KB gimbal_imu_processor.cpp 4KB buffer_processor_factory.cpp 2KB LICENSE 11KB package.xml 822B launch rm_base.launch.py 3KB protocol.md 8KB test CMakeLists.txt 2KB test_robot_interactive_data_processor.cpp 2KB test_game_result_processor.cpp 2KB test_robot_shoot_data_processor.cpp 2KB test_event_data_processor.cpp 2KB test_robot_hurt_processor.cpp 2KB test_game_status_processor.cpp 2KB test_robot_buff_processor.cpp 2KB test_game_robot_hp_processor.cpp 2KB test_processor_factory.cpp 2KB test_game_robot_pos_processor.cpp 2KB test_joint_state_processor.cpp 2KB test_power_heat_data_processor.cpp 2KB test_robot_bullet_remain_processor.cpp 2KB test_gimbal_imu_processor.cpp 2KB README.md 3KB config rm_base.yaml 222B资源评论
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