VINS-VIO的并行化与工程化(DSP篇).pdf
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1 / 4
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
我
们
的
⼯
作
⼀
直
都
是
重
点
针
对
VSLAM
和
VIO
的
⼯
程
化
，
放
假
回
来更
新
⼀
篇
新
的
⾸
发
，
也
算
是
给
CPU+DSP
未来
相
关
的
⼯
作
做
个
抛
砖
引
⽟
。
不
知
何
年
何
⽉
开
始
，
摩
尔定
律
就已
经
失
效
了
(
貌
似
是
2009
年
？
)
然
后
我
们
的
时
代
正
式
进
⼊
了
多
核
化
与
⼯
程
化
，
有
没
有
⼀
种
感
觉被
智
⼦
锁
定
了
的
感
觉
~
哈哈
在
晶
体
管
数
量
⽆
法
再
在
18
个
⽉
翻
番
的
基
础
上，
科
学家
们
只
好
⽤
各
种
各
样
的
处
理
器
来
进
⾏
⼯
作
的
负
荷
分
担
，
以
实
现
我
们
所
需
要
的
⼯
程
并
完
成我
们
的
产
品
。
其
中
最
常
⻅
的
就
是
GPU
了
，
这
个
在
前
篇
已
经
详
述
。
VIO
的
实
时
处
理
可
以
通过
各
种
⽅
法
来
实
现
。
⼀个
是
GPU
加
速
，
它
可
以
提
⾼
VIO
性
能
。
这
种
解
决
⽅
案
⾮
常
适
合
于
对
重量
或
⼤
⼩
限
制
不
⼤
的
轮
式
机
器
⼈
。
但
对
于
⼿
动
设
备
或
⽆
⼈
机
，
这
种
耗
电
的
解
决
⽅
案
其
实
是
不
好
⽤
的
。
另
⼀个
很
好
的
解
决
⽅
案是
在
远
程
设
备
（
如
台
式
计
算
机
、
服
务
器
）
远
程
计
算
繁
重
的
任
务
(
如
BA)
。
在
这
种
情
况
下
系统
只
需
要
发
送
测
量
数据
并
检
索
其
他位
置
的
姿
态
。
虽
然
这
是
⼀个
相
当
有
效
的
解
决
⽅
案
，
但
它
依
赖
于
⽆
线
连
接
，
另
外
会
导
致
数据
传
输
问题
（
失
去
连
接
，
信
号
强度
…
）
。
另
外
2
个
⼤
类
主
要
是
DSP
和
FPGA
，
FPGA
整
体
很
复
杂
⽽
且
周
期
很
⻓
，
后
续
如
果
写
可
能
得
分
成
⼏
个
系
列
，
今
天
重
点
写
⼀下
DSP
。
这
篇
⽂
章
的
主体
知
识
来
⾃
于
2021
年
KTH
的
LOUISMUFFANG
的
⼀
篇
论
⽂
和
其
中
⼏
篇
很
重
要
的
引
⽂
：
其
中
有
3
块
最
重
要
的
引
⽂
，
尤
其
是
第
1
篇
，
如
果
以
后
要
在
这
⼀
侧
深
化
⼀
定
要
完
整
阅
读
和
实
践
，
⽤
的
Xilinix-ZYNQ
平
台
：
图
像
处
理
（
特
征
检
测
）
和
IMU
预
测
之
间
的
并
⾏
化
[1]
。
Jonathan Piat, Philippe Fillatreau, Daniel T¨ortei, Francois Brenot, and
Michel Devy. Hw/sw co-design of a visual slam application.Jour nalof
Real-TimeImageProcessing, 11 2018
使
⽤
线缓
冲
区
[2]
动
态
计
算
整
个
图
像
，
从
⽽
避
免
使
⽤
全
图
存
储
Zhengdong Zhang, Amr Suleiman, Luca Carlone, Vivienne Sze, and Sertac
Karaman. Visual-inertial odometry on chip: An algorithm-and-hardware
co-design approach. 07 2017
内
存
管
理
或
利
⽤
线
性
化
系统
[3]
中
的矩
阵
的
结
构来
存
储内
存
管
理
。
Amr Suleiman, Zhengdong Zhang, Luca Carlone, Sertac Karaman, and
Vivienne Sze. Navion: A 2-mw fully integrated real-time visual-inertial
odometry accelerator for autonomous navigation of nano drones.IEEE
VINS-VIO
的
并
⾏
化
与
⼯
程
化
(DSP
篇
)
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