目录
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第1章 概要
1.1 何为机器人语言 ................................................................................................................... 1-1
1.1.1 概要................................................................................................................................1-1
1.1.2 特征及注意事项.............................................................................................................. 1-2
1.2 示教到再生的步骤 ............................................................................................................... 1-4
第2章 机器人语言的语法
2.1 机器人语言程序示例............................................................................................................ 2-1
2.2 行号码.................................................................................................................................. 2-2
2.3 字符 ..................................................................................................................................... 2-3
2.4 常数 ..................................................................................................................................... 2-4
2.4.1 数值常数......................................................................................................................... 2-4
2.4.2 字符串常数..................................................................................................................... 2-4
2.4.3 姿势常数......................................................................................................................... 2-5
2.4.4 移位常数......................................................................................................................... 2-7
2.5 变量 ..................................................................................................................................... 2-8
2.5.1 整数变量......................................................................................................................... 2-9
2.5.2 实数变量....................................................................................................................... 2-11
2.5.3 字符串变量................................................................................................................... 2-12
2.5.4 定时器变量................................................................................................................... 2-12
2.5.5 输入信号变量 ...............................................................................................................2-13
2.5.6 输出信号变量 ...............................................................................................................2-14
2.5.7 固定输入信号变量 ........................................................................................................2-15
2.5.8 固定输出信号变量 ........................................................................................................2-17
2.5.9 姿势变量....................................................................................................................... 2-18
2.5.10 移位变量.....................................................................................................................2-19
2.6 任意变量 ............................................................................................................................ 2-20
2.6.1 任意变量的定义............................................................................................................ 2-21
2.6.2 整数型(INTEGER 型) ................................................................................................... 2-25
2.6.3 实数型(SINGLE 型)......................................................................................................2-25
2.6.4 字符串型(STRING 型).................................................................................................. 2-25
2.6.5 位置型(POSITION 型).................................................................................................. 2-26
2.6.6 各轴角度型(角度)(ANGLE 型)...................................................................................... 2-27
2.6.7 编码器型(ENCODER 型) .............................................................................................2-28
2.6.8 转换命令....................................................................................................................... 2-29
2.6.9 位置获取命令(GET) ..................................................................................................... 2-32
2.6.10 提取/代入命令(OPE) .................................................................................................. 2-34
2.6.11 任意变量监视器.......................................................................................................... 2-39
2.7 表达式与运算.....................................................................................................................2-47
2.7.1 算术运算.......................................................................................................................2-47
2.7.2 关系运算....................................................................................................................... 2-47
