配电站所智能巡检机器人-集中管控平台解决方案

配电站所智能巡检机器人系统主要针对配电站房、开关室等室内场景的内部设备及其周边环境实现自主化无人巡检。配电站所智能巡检机器人由电路板、升降机构、行走机构、高清摄像头、红外热像仪、局放传感器等核心设备和其他辅助设备组成。 室内智能巡检运行模式如图 1.1 所示。机器人采用吊轨式行走，确保检测精度、避免人员触碰:采用多节升降模块确保对竖直检测面的覆盖: 采用三轴分立式云台结构设计实现传感器模块在坚直轴和水平轴的转动自由度，保证设备检测位置最优化选取。 为确保机器人在运行过程中的安全性，配电站所智能巡检机器人搭载了激光避障模块，通过激光传感器实时探测其水平、垂直方向上的障碍物，一旦检测到障碍物，立刻停止运行，待障碍物移走后继续执行巡检任务。如图 1.2 所示配电站所智能巡检机器人结构如图 1.3 所示。其智能检测模块由人机交互模块、局放传感器、红外热像仪、可见光相机等模块组成，实现机器人仪表图像识别、红外测温、局放检测等功能: 检测模块采用三轴分立式设计，可在垂直、水平方向上自由旋转，实现传感器检测位置的最优化选择，杜绝检测盲区;红外热像仪和可见光相机采用共体双向结构，能够对两侧的设备进行同 【配电站所智能巡检机器人】是现代电力行业中一项创新技术，它利用人工智能、物联网以及电学原理，实现了对配电站房、开关室等室内场景的自动化无人巡检。该系统由多种核心设备组成，包括电路板、升降机构、行走机构、高清摄像头、红外热像仪、局放传感器等，旨在提升巡检效率和安全性。 机器人采用吊轨式行走方式，以保证检测精度，同时避免人员与设备的直接接触。多节升降模块则确保对垂直表面的全面覆盖。三轴分立式云台结构的设计使得传感器可以在垂直和水平轴上自由转动，优化检测位置，减少检测盲区。为了确保运行安全，机器人配备了激光避障模块，利用激光传感器实时探测障碍物，一旦发现即停止运行，等待障碍清除后再继续任务。 智能检测模块由人机交互、局放传感器、红外热像仪、可见光相机等部分组成，实现仪表图像识别、红外测温和局放检测等功能。检测模块的三轴分立式设计允许传感器在两个方向上自由旋转，提高检测效率。红外热像仪和可见光相机的共体双向结构能同时对两侧设备进行检测，进一步提升巡检速度。 在仪表设备识别方面，指针类仪表采用Hough直线检测和对称性检测算法，精确提取指针边缘并计算读数，具有较高的识别精度。数字类仪表则利用AlexNet卷积神经网络进行字符识别和Cascade Classification目标检测来定位小数点，提升了识别速度和准确性。电气类指示设备的识别通过自适应二值化算法，根据背景亮度动态调整阈值，提高了在复杂环境下的识别效果。对于机械状态指示设备，根据设备类型采用不同的检测算法，如直线检测、状态分类、模板匹配和颜色检测等。 局部放电检测是关键环节，机器人搭载的局放传感器通过暂态地电波+超声波检测技术，实现实时在线监测，有效预防因局部放电导致的绝缘破坏。设备测温功能则依靠红外摄像仪和智能提取技术，获取设备和环境温度，进行高密度、高颗粒度的监控和多维度分析。 配电站所智能巡检机器人通过集成多种先进技术，实现了高效、安全、智能化的电力设备巡检，极大地提高了运维效率，降低了人工成本，是电力行业向自动化、智能化转型的重要一步。