爱普生培训资料：EPSON 安全防护指导.docx

爱普生的EPSON安全防护指导主要关注了在使用其设备时如何确保操作安全和机器保护，涵盖了硬件和软件两方面的防护措施。以下是对这些内容的详细解释： 1. **硬件防护** - **紧急停止开关**：在安全I/O中连接两个急停信号（9和10路），一旦出现紧急情况，外部急停开关被触发，机器会立即伺服关闭，刹车启动，以确保快速减速并停止运行。 - **安全门信号**：在机器人工作区域周围安装安全门，并将其信号接入系统（7和20路）。当安全门开启，机器人的所有操作会立即停止。重新启动前，必须首先关闭安全门，输入复位信号。 2. **软件防护** - **XYLIM指令**：用于设定XY轴的工作极限，当设置为0时则不启用极限保护。这有助于防止机器人超出预设的工作范围。 - **TCLIM指令**：允许设定特定轴的最大扭力，通过扭力控制指令防止过载。这在进行精细操作或者避免碰撞时非常有用。 - **安全位置指令**：在执行任何移动指令之前，先将Z轴提升到安全位置，确保即使在异常情况下也能避免与障碍物碰撞。使用IF语句来检查当前位置并执行相应的动作。 - **路径规划避障**：通过CX、CY、CZ、CU指令读取当前坐标，根据障碍物的位置设定中间点，确保机器人在移动时能绕过障碍物。这涉及到对机器人手臂姿态和XY坐标的智能判断。 - **错误处理**：使用"ERR"指令获取报警代码，可以帮助诊断和解决机器人在运行过程中可能出现的问题，提高故障排查效率。 这些措施旨在增强操作员的安全性，预防设备损坏，并确保爱普生机器人的高效稳定运行。在实际应用中，这些安全机制应结合使用，形成多层次的保护网，以最大程度地减少潜在风险。对于使用者来说，理解并正确应用这些安全指导至关重要，这不仅关乎设备的正常运行，也是确保工作环境安全的基本要求。