1.项目代码功能经验证ok,确保稳定可靠运行。欢迎下载使用! 2.主要针对各个计算机相关专业,包括计科、信息安全、数据科学与大数据技术、人工智能、通信、物联网等领域的在校学生、专业教师或企业员工使用。 3.项目具有丰富的拓展空间,不仅可作为入门进阶,也可直接作为毕设、课程设计、大作业、初期项目立项演示等用途。 4.当然也鼓励大家基于此进行二次开发。在使用过程中,如有问题或建议,请及时私信沟通。 5.期待你能在项目中找到乐趣和灵感,也欢迎你的分享和反馈! 【资源说明】 基于非线性模型预测控制的移动机械臂运动规划与控制Python源码+使用说明(支持docker部署).zip 基于(非线性)模型预测控制的移动机械臂(mobile manipulator)运动规划与控制。 安装 ## 1. 使用Docker进行部署(推荐) 自行安装docker。随后在任意路径下执行以下命令。 ```bash csdn下载项目并解压重命名为mobile_manipulator_mpc cd mobile_manipulator_mpc bash build.sh ``` 耐心等待docker镜像构建完毕(大约10分钟),期间无需任何操作。构建完毕后,执行以下命令: ```bash xhost + docker run -it -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix mm_mpc:0.1.0 ``` 此时将进入名为mm_mpc的docker容器,在容器里编译: ```bash cd ~/catkin_ws catkin build -j ``` 在笔者的电脑上,约16s左右即可编译完毕。 ## 2. 自行编译 可参考Dockerfile的内容自行编译。 # Demos ## Demo1-移动机械臂末端执行器移动至目标点 ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch open_door_mpc rob_demo.launch ``` 随后拖动Rviz中的交互对象,右键发送目标,移动机械臂即可实现跟随。 ![demo](pic/mm_demo.gif)
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