用L293步进电机驱动芯片做的步进电机驱动器.zip

/******************************** 名称:雨刷控制器 日期:2007-06-23 作者:Mavinger 版本: V1.0:2007-07-8 ,创建此版本 V2.0:2006-11-5 ,修改外部晶振为11.0592M 硬件： 1.控制单片机: 12C5052AD 2.步进电机驱动器: L293D ********************************/ #include "../code/STC12C5410AD.h" //#include "../code/STC89C51RC.h" #include <INTRINS.h> #include <math.h> #include <stdio.h> //数据类型定义 typedef unsigned char byte; typedef unsigned int word; typedef unsigned long dword; //24M //#define Timer_H 0xFF //0.1ms //#define Timer_L 0x38 #define Timer_H 0xFF //0.01ms #define Timer_L 0xEC #define RunDegree 350 #define HighSpeed 2 #define LowSpeed 5 #define FordRun 1 #define BackRun 0 //电机驱动控制 //input sbit Run_Mode =P3^5; sbit Stop_Mode =P3^4; sbit Speed_Mode =P3^3; //output sbit Step_EN1 =P1^7; sbit Step_EN2 =P1^6; sbit Out_A0 =P1^3; sbit Out_A1 =P1^2; sbit Out_B0 =P1^1; sbit Out_B1 =P1^0; #define Open 1 #define Close 0 #define ON 1 #define OFF 0 #define OK 1 #define Error 0 /*---命令---*/ #define READ_Data_Memory_Command 0x01 /* 字节读应用程序区和数据存储区 */ #define PROGRAM_Data_Memory_Command 0x02 /* 字节编程应用程序区和数据存储区 */ #define SECTOR_ERASE_Data_Memory_Command 0x03 /* 扇区擦除应用程序区和数据存储区 */ #define Wait_Time 0x05 //CPU等待时间 20M:0x01 40M: 0x00 #define In_One_Sector 512 //扇区大小: 512字节 /*------ISP_CONTR -----------*/ #define ResetToISP 0x60 /* MCU 软复位至ISP程序区*/ #define AllowFlash 0x80 /*允许ISP/IAP操作*/ #define StartAtISP 0x40 #define OnReset 0x20 /*产品参数处于Data Flash的首地址*/ #define STEPBLOCK_ORIGIN 0x2800 //0x2C000x9400 bit MotorDir; bit Runflag,Stopflag; word stepsave,Degreesave; byte np; const byte forward[]= {0xB8,0xFA,0x72,0xF6,0xB4,0xF5,0x71,0xF9}; const byte backward[]= {0xF9,0x71,0xF5,0xB4,0xF6,0x72,0xFA,0xB8}; const word code Default_Degree=400; const word code Default_RunSpeed=30; const word code Default_StepNum=300; const word code Default_StopSpeed=1; const word code Default_RunStep=0; const word code Default_Diretion=1; const word code Default_Market=0x88; const word code Default_EndFlag=1; //已归位 /* data struct { word Degree; //角度 word Diretion; //方向 word StepNum; //总步数 word RunStep; //未运行步数 word RunSpeed; //运行时间 word StopSpeed; //转换方向间隔时间 word Market; //标志位 word EndFlag; }Stepblock; */ xdata struct { word Diretion; //方向 word RunStep; //未运行步数 word Market; //标志位 word EndFlag; }Stepblock; xdata step_cnt1; void StepRun(byte StepDir,word Speednum); void Initial(void) { //AUXR=AUXR & 0x7F; //T0x12=0; 系统时钟12分频,即 T=12/6=2us AUXR=0x00; TMOD=0x01; //C/T1作定时用,16位模式 TH0=0xFF; TL0=0x38; ET0=1; TR0=1; P1M0=0; //P1M0=0,P1M1=0,P1口为准双向口 P1M1=0; P3M0=0; P3M1=0; EA=1; } void InitialUART(void) { SCON = 0X50; TMOD = 0X21; TH1 = 0xF3; //Baudrate:4800 //TH1=0xFA; //9600 TR1 = 1 ; TI=1; } //1ms*N 延时 void Delay1MS(word delay1ms) { word cnt; byte cnt1; for(cnt=0;cnt<delay1ms;cnt++) { for(cnt1=0;cnt1<200;cnt1++) //for(cnt1=0;cnt1<2;cnt1++) _nop_(); } } //---------------------EEPROM -------------------------------- /*------------------ 打开ISP/IAP功能 --------------------*/ void ISP_IAP_Enable(void) { EA = 0; /* 关中断 */ ISP_CONTR = ISP_CONTR & 0x18; /* 0001,1000 */ ISP_CONTR = ISP_CONTR | Wait_Time; ISP_CONTR = ISP_CONTR | 0x80; /* 1000,0000 */ } /*------------------ 关闭ISP/IAP功能 --------------------*/ void ISP_IAP_Disable(void) { ISP_CONTR = ISP_CONTR & 0x7f; /* 0111,1111 */ ISP_TRIG = 0x00; EA = 1; /* 开中断 */ } /*------------------ 字节读 输入: 16位地址 返回: 一个字节数据 --------------------*/ byte Byte_Read(word byte_addr) { ISP_ADDRH=(byte)(byte_addr >> 8); ISP_ADDRL=(byte)(byte_addr & 0x00ff); ISP_CMD =ISP_CMD&0xf8; // 1111,1000 等待模式 ISP_CMD =ISP_CMD|READ_Data_Memory_Command; //0000,0001 读数据 ISP_IAP_Enable(); ISP_TRIG=0x46; ISP_TRIG=0xb9; _nop_(); _nop_(); ISP_IAP_Disable(); return (ISP_DATA); } void flash_Block_Read(byte *dest, word src, word count) { word idata i; for(i = 0; i < count; i++) { *(dest + i) = Byte_Read(src+i); } } /*------------------ 扇区擦除 输入: 16位地址 返回:=1 Erase success --------------------*/ byte Sector_erase(word sector_addr) { word idata get_sector_addr = 0; get_sector_addr = (sector_addr & 0xfe00); // 1111,1110,0000,0000; 取扇区地址 ISP_ADDRH = (byte)(get_sector_addr >> 8); ISP_ADDRL = 0x00; ISP_CMD = ISP_CMD & 0xf8; // 1111,1000 ISP_CMD = ISP_CMD | SECTOR_ERASE_Data_Memory_Command; // 0000,0011 ISP_IAP_Enable(); ISP_TRIG = 0x46; // 触发ISP_IAP命令 ISP_TRIG = 0xb9; // 触发ISP_IAP命令 _nop_(); _nop_(); ISP_IAP_Disable(); return OK; } /*------------------ 写数据进 数据Flash存储器, 只在同一个扇区内写，不保留原有数据 begin_addr,被写数据Flash开始地址；counter,连续写多少个字节； array[]，数据来源 --------------------*/ byte Sequential_write_flash_in_one_sector(word begin_addr, byte *array, word counter) { word idata i = 0; word idata in_sector_begin_addr = 0; word idata sector_addr = 0; // 判是否是有效范围,此函数不允许跨扇区操作 if(counter > In_One_Sector) return Error; in_sector_begin_addr = begin_addr & 0x01ff; // 0000,0001,1111,1111 if((in_sector_begin_addr + counter) > In_One_Sector) return Error; //擦除 要修改/写入 的扇区 sector_addr = (begin_addr & 0xfe00); // 1111,1110,0000,0000; 取扇区地址 ISP_ADDRH = (byte)(sector_addr >> 8); ISP_ADDRL = 0x00; ISP_CMD = ISP_CMD & 0xf8; // 1111,1000 ISP_CMD = ISP_CMD | SECTOR_ERASE_Data_Memory_Command; // 0000,0011 ISP_IAP_Enable(); ISP_TRIG = 0x46; //触发ISP_IAP命令 ISP_TRIG = 0xb9; // 触发ISP_IAP命令 _nop_(); _nop_(); for(i = 0; i< counter; i++) { //写一个字节 ISP_ADDRH = (byte)(begin_addr >> 8); ISP_ADDRL = (byte)(begin_addr & 0x00ff); ISP_DATA = *array; ISP_CMD = ISP_CMD & 0xf8; //1111,1000 ISP_CMD = ISP_CMD | PROGRAM_Data_Memory_Command; //0000,0010 ISP_TRIG = 0x46; // 触发ISP_IAP命令 ISP_TRIG = 0xb9; // 触发ISP_IAP命令 _nop_(); _nop_(); // 读回来 ISP_DATA = 0x00; ISP_CMD = ISP_CMD & 0xf8; // 1111,1000 ISP_CMD = ISP_CMD | READ_Data_Memory_Command; // 0000,0001 ISP_TRIG = 0x46; // 触发ISP_IAP命令 ISP_TRIG = 0xb9; // 触发ISP_IAP命令 _nop_(); _nop_(); // 比较对错 if(ISP_DATA != *array) if(ISP_DATA != *array) { ISP_IAP_Disable(); return Error; } begin_addr++; array++; } ISP_IAP_Disable(); return OK; } void UploadBlock(void) { flash_Block_Read((byte *)&Stepblock, STEPBLOCK_ORIGIN, sizeof(Stepblock)); } byte UpdateBlock(void) { Sector_erase(STEPBLOCK_ORIGIN); return(Sequential_write_flash_in_one_sector(STEPBLOCK_ORIGIN,(byte *)&Stepblock,sizeof(Stepblock))); } byte ResetBlock(void) { // Stepblock.Degree=Default_Degree; Stepblock.Diretion=Default_Diretion; // Stepblock.StepNum=Default_StepNum; Stepblock.RunStep=Default_RunStep; //... // Stepblock.RunSpeed=Default_RunSpeed; // Stepblock.StopSpeed=Default_StopSpeed; Stepblock.Market=Default_Market; Stepblock.EndFlag=Default_EndFlag; return(UpdateBlock()); } byte ReturnSet(void) { Stepblock.Diretion=FordRun; Stepblock.RunStep=0; Stepblock.Market=Default_Market; Stepblock.EndFlag=1; return(UpdateBlock()); } void ReadBlock(void) { wor