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基于PLC控制的气动弹琴机械手设计.doc
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基于PLC控制的气动弹琴机械手设计.doc
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济南大学毕业设计
- 1 -
1 前言
1.1 课题背景
随着工业的机械化和自动化的发展和气动技术本身的一些优点,气动机械手已经
广泛应用在生产自动化的各个行业。
随着激烈的国际性竞争促进了工业自动化的飞速发展,气动技术的运用领域也快
速扩展,特别是在各种自动化生产线上得到广泛应用。PLC 控制技术与气动技术相结
合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;并且随着电子技
术的引入,促进了电气比例伺服技术的发展,使气动技术从开关控制进入闭环比例伺
服控制,控制精度也不断提高,而且国内外都在大力开发研究气动技术。
从各国的行业来看,在工业技术发达的欧美、日本等国家,他们设计的机械手在
焊接,尤其在一些危险的操作中发挥的举足轻重的作用,而且他们也在物料搬运中也
有所涉及和研究应用。比如在日本川崎公司设计的机械手能够具备了普通人的手的动
作范围,可以满足从产业用于组装、搬运到教育、研究等广泛用途的机械手。例如 FS
系列主要用于装配、搬运和密封,FC 主要用于清洁室,FA 专门用于焊接,FW 系列主
要用于清洗。而且,他们还提供“转化组件”,进一步扩展动作范围和负载能力 。
由于我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚,但随着投入力度和研
发力度的加大,我国自主研制的许多气动机械手已经在许多行业为国家的发展进步发
挥着重要作用。基于 PLC 控制的机械手在教学研究中能够实现物料搬运,而且我们设
计的该机械手主要用于教学模块用于演示实验,但在一些发表的论文中也主要涉及在
搬运物体中的研究。
可编程控制器是在以计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发
起来的,现已广泛应用于工业控制的各个领域。它是以微处理器为核心,用编写的程
序进行逻辑控制、定时、计数和算术运算等,并通过对数字量和模拟量的输入/输出
来控制机械设备或生产过程的。
机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种装置。并且 PLC 与气动技术相结合
能够更为方便的实现机电一体化控制。
随着国民经济的快速发展,现在化程度日益提高,机械手在不同的领域运用的越
来越广,而且机械手在一些危险的领域可以代替人来实现。本次设计的机械手就是可
以通过模拟人手的动作来完成对一些曲目用电子琴来弹奏。
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1.2 国内外研究的现状
弹琴机械手在每一个国家都有相当一部分人去研究,而且在大部分国家对于它
的研究硕果累累,尤其是在气动技术比较发达的欧美、日本等国家。
在美国约翰霍普金斯大学的科学家就将电流信号传输给机械手,并控制机械手做
出了一系列复杂的动作,例如弹奏电子琴。他们将信号进行处理后,传输给机械手,
使机械手在琴键上弹奏出几段优美的曲子。而且在英国就研究并研制成功了仿生手指,
使它能够灵活的操控并能弹奏优美的曲段。在日本川崎公司设计的机械手能够具备了
普通人的手的动作范围,可以满足从产业用于组装、搬运到教育、研究等广泛用途的
机械手。例如 FS 系列主要用于装配、搬运和密封,FC 主要用于清洁室,FA 专门用于
焊接,FW 系列主要用于清洗。而且,他们还提供“转化组件”,进一步扩展动作范
围和负载能力 。
其实在我国一些高等院校也进行过对电子琴的用机械手进行弹奏,例如基于微机
控制的气动弹琴系统的设计以及数控气动弹琴实验系统设计等,在贵州大学机械工程
学院在 2010 年的《装备制造技术》发表的期刊论文<基于数控技术的电子琴演奏机械
手研究>中就很好的设计出了一套比较完整的方案。虽然在弹琴机械手研究方面我们
与发达国家还有一定的差距,而且弹琴机械手在一定的情况下还无法和真人演奏的手
法相比。但是这也毕竟是一种突破。
1.3 设计的主要内容
基于对国内外气动弹琴机械手研究现状的分析,本次要设计出一种基于 PLC 控制
的气动弹琴机械手,就是通过 PLC 控制气动弹琴系统以空气为动力源,以电子琴为对
象,PLC 是整个装置的控制核心,它执行根据乐谱编制好的程序,输出控制信号,经
由隔离驱动电路隔离和放大后,作用于电磁阀,实现对电磁阀的驱动。电磁阀是气缸
气路通气/断气的开关,气缸的活塞杆由压力气体推动,实现对琴键的弹奏,使电子
琴发出美妙音乐。
1. 基于 PLC 控制的气动弹琴机械手的总体研究。基于 PLC 的特点,对气动弹琴机
械手的总体进行分析,而且涉及到了密封装置,移动装置,气路装置等。
2. 基于 PLC 控制的气动弹琴机械手的总体设计研究分析。为了弹奏出美妙的乐曲,
着重对一些关键部位的设计以及如何对 PLC 相应的程序进行具体的研究分析。
3. 基于 PLC 控制的气动弹琴机械手的总体系统原理图的分析并弄清相应的工作原
理,并对其性能进行分析研究。
4. 基于 PLC 控制的气动弹琴机械手的气动控制回路进行总体研究分析。
本次设计的基于 PLC 控制的气动弹琴机械手主要由 PLC 及其外围设备、驱动电路、
电磁阀、气泵、气缸、电子琴等组成。
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2 机械系统设计
本次设计的弹琴机械手主要靠的是微型气缸中的活塞杆的上下移动来实现对电
子琴的弹奏。因此,只要在每一个琴键上安放一个微型气缸就可以了。
2.1 执行机构的设计
气缸的设计是在对整个气压系统进行分析,要选定工作压力之后才进行的。设计
时按负载情况、运动要求、最大行程等确定其主要工作尺寸,进行强度等,最后在进
行结构设计。
气缸是由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件等组成的。
一、气缸主要尺寸的确定
1.缸筒的内径 D
气缸的缸筒内径 D 是根据负载大小和工作压力来确定的,则由于本次气压的系统
气压大约 1MPA 根据 GB/T2348-1993 标准中选择 D=16mm。
2.初选活塞杆的直径 d
气缸活塞杆直径 d 按照工作时的受力情况决定,d=(0.3-0.5)D,则按照国家标准
则选活塞杆直径 d=8mm。
3.缸筒长度 L
气缸的缸筒长度由最大工作行程决定,这里选定最大工作行程为 15mm,而且一
般不超过其内径的 20 倍。
二、强度校核
气缸的缸筒壁厚
�
、活塞杆直径 d 等进行校核。
1.缸筒壁厚
�
壁厚按公式:
� �
�
�
2
pD
�
式中 D-缸筒直径,p-缸筒试验压力,
��
�
-缸筒材料的许用压力
�
�
��
�
322
1615.1
�
3.8
满足其要求。
2.活塞杆直径 d
活塞杆的直径 d 按下式进行校核
d
� �
��
/4 f�
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- 4 -
式中 F-活塞杆上的作用力,
��
�
-活塞杆材料的许用压力
d
� �
432/44/4 ����
���
F
满足其要求。
三、气缸的其他部件
其他的零件如活塞、端盖和密封件等,就不需要进行校核计算。但是,端盖上设
有进排气通口。杆侧的端盖上还必须加上密封圈和防尘圈,以防止从活塞杆的一端向
外漏气以及防止外面的粉尘和灰尘进入缸内。
活塞是气缸中的受压力的零部件。为了防止活塞左右两侧相互窜气,那么就必须
在活塞上加上密封圈。而活塞的宽度主要由密封圈尺寸决定的。
活塞杆是气缸中最重要的受力零件。因此,就必须保证活塞杆有足够的强度。
密封件的作用是防止气缸漏气、窜气以及防止外部的粉尘进入气缸内。
2.2 琴架结构的设计
在这次设计中,琴架主要是固定电子琴的,因此,在设计中对于一些次要的尺寸
就不必过多的去追究,也不需要多高的精度和误差,只要满足一般的定位就可以了。
在这里琴架设计为组合体,通过组合来组装琴架,没有必要制造成一个完整的整
体。琴架主要有底部、上部和顶部组成的。底部主要是起固定作用的,保持稳定型的;
上部主要是起固定和安放电子琴的作用的;而顶部主要是起固定和安放气缸的作用。
琴架示意图
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