目录
1 问题的提出........................................................1
1.1 课题背景及研究意义..............................................1
1.2 国内外现状......................................................1
1.3 课题设计的目的..................................................2
1.4 课题的主要内容..................................................2
2 机械手............................................................3
2.1 机械手介绍......................................................3
2.1.1 机械手的分类..............................................3
2.1.2 机械手的构成 ..............................................3
2.2 机械手控制方式的选择............................................4
2.2.1 控制方式的分类............................................4
2.2.2 PLC 与工业控制计算机和集散控制系统的比较及选型 ............5
3 可编程序控制器....................................................7
3.1 PLC 简介 ........................................................7
3.1.1 PLC 的基本结构 ............................................7
3.1.2 PLC 的工作原理 ...........................................10
3.1.3 PLC 机型的选择 ...........................................13
4 机械手控制系统硬件结构...........................................15
4.1 气动机械手的控制要求...........................................15
4.2 硬件结构 .......................................................16
4.3 气动机械手的工作方式 ...........................................16
4.4 根据设计要求、分析 I/O 情况、画出分配表 .........................17
4.5 CPU 选择 .......................................................17
5.1 主程序机构图 ...................................................19
5.2 设计程序 .......................................................20
5.2.1 公用程序 .................................................20
5.2.2 手动程序 .................................................20
5.2.3 自动程序 .................................................20
