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微型计算机控制技术第5章PPT课件.ppt
微型计算机控制技术第5章PPT课件.ppt
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这是一本单片机的幻灯片。他将单片机的内部结构和作用讲解的很细致。。也很明确
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国家精品课程《计算机控制技术》
第
5
章
现代控制技术
在经典控制理论中,用传递函数模型来设计和分析
单输入单输出系统,但传递函数模型只能反映出系统的
输出变量与输入变量之间的关系,而不能了解到系统内
部的变化情况。
在现代理论中,用状态空间模型来设计和分析多输
入多输出系统,便于计算机求解,同时也为多变量系统
的分析研究提供了有力的工具。
国家精品课程《计算机控制技术》
5.1
采用状态空间的输出反馈设计
设线性定常系统被控对象的连续状态方程为
采
采
用
用
状
状
态
态
空
空
间
间
的
的
输
输
出
出
反
反
馈
馈
设
设
计
计
法
法
的
的
目
目
的
的
是
是
:
:
利
利
用
用
状
状
态
态
空
空
间
间
表
表
达
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式
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,
,
设
设
计
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出
出
数
数
字
字
控
控
制
制
器
器
D(z)
D(z)
,
,
使
使
得
得
多
多
变
变
量
量
计
计
算
算
机
机
控
控
制
制
系
系
统
统
满
满
足
足
所
所
需
需
要
要
的
的
性
性
能
能
指
指
标
标
,
,
即
即
在
在
控
控
制
制
器
器
D(z)
D(z)
的
的
作
作
用
用
下
下
,
,
系
系
统
统
输
输
出
出
y(t)
y(t)
经
经
过
过
N
N
次
次
采
采
样
样
(N
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拍
拍
)
)
后
后
,
,
跟
跟
踪
踪
参
参
考
考
输
输
入
入
函
函
数
数
r(t)
r(t)
的
的
瞬
瞬
变
变
响
响
应
应
时
时
间
间
为
为
最
最
小
小
。
。
国家精品课程《计算机控制技术》
图
5.1
具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图
国家精品课程《计算机控制技术》
5.1.1
连续状态方程的离散化
国家精品课程《计算机控制技术》
5.1.2
最少拍无纹波系统的跟踪条件
由系统输出方程可知,
y(t)
以最少的
N
拍跟踪参考输入
r(t)
,必须
满足条件
仅按上式设计的系统,将是有纹波系统,为设计无纹波系统,还必
须满足条件
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