a*寻路算法ios实现过程

a*寻路算法ios实现过程，用简练的代码最容易的说明问题全部； 描述：带2叉堆的A*寻路算法，地图为30＊20的方格，可点击更换地图，可指定起始点和目的地。 因为是用以前自己参加acm时的代码，所以数据计算部分使用的纯c实现，包括2叉堆，图形显示用的uikit库。 更新：有的朋友反应转向次数太多，路径锯齿状严重，因此加入了转向的优化，即在步数最小的路径中，找出人物转向次数最小的路径，而且初始地图设置为了空地，点击更换地图之后才会加入障碍