**自动泊车最优路径代码 Matlab 实现：RRT 算法与 Reeds 曲线泊车入库**
一、背景与目的
随着自动驾驶技术的不断发展，自动泊车技术成为研究的热点。本文将围绕自动泊车过程中如何使用
Matlab 实现最优路径算法，结合 RRT（随机游走树）算法和 Reeds 曲线泊车入库场景处理，以展示
其在复杂环境下的实际应用。
二、技术分析
1. 自动泊车技术概述
自动泊车技术是利用车辆传感器、控制系统和计算机视觉等技术，实现车辆在各种复杂环境下的自动
泊入和泊出。其中，最优路径算法是关键，它决定了车辆在泊车过程中的行驶轨迹和速度。
2. RRT 算法简介
RRT（随机游走树）算法是一种基于概率的启发式搜索算法，用于解决路径规划问题。在自动泊车场
景中，RRT 算法可以用于生成车辆在空间中的最优路径。
3. Reeds 曲线泊车技术
Reeds 曲线是一种基于物理的泊车技术，通过在车辆周围绘制复杂的路径曲线，实现车辆的精确泊入
和泊出。在 Matlab 中，可以通过调用 Maplayer 等工具处理场景，实现 Reeds 曲线的绘制和优化
。
三、具体实现
1. 代码实现概述
本案例将详细介绍如何使用 Matlab 实现自动泊车最优路径代码。首先，需要使用 RRT 算法生成车辆
在空间中的最优路径；其次，调用 Maplayer 处理场景，实现 Reeds 曲线的绘制和优化；最后，调
用相应的调用接口或函数，完成整个自动泊车过程。
2. RRT 算法应用实例
（1）参数设置与初始化
在 Matlab 中，需要设置 RRT 算法的相关参数，包括树的根节点、搜索空间、生成概率等。同时，需
要初始化车辆的位置、速度等信息。
