北航：自动驾驶机器人关键技术及应用--厚势教学提纲.docx
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2022-11-24
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北航：自动驾驶机器人关键技术及应用 厚势
厚势按：本文为北京航空航天大学交通科学与工程学院
余贵珍教授、冀浩杰博士、周彬博士发表在 2015 年 11 月
13 日《科技导报》上的科普类文章。
文中所说的「自动驾驶机器人」并不是指自动驾驶机器人，
而是一种机械结构，可以代替人类驾驶员完成重复的转向、
加减速等动作，从而可以代替人类驾驶员进行可靠性、危险
性和高精度的车辆道路试验。但是，在「自动驾驶机器人」
的基础上，可以将普通汽车改装成自动驾驶汽车。
文章以一款自主开发的自动驾驶机器人为研究对象，介绍自
动驾驶机器人功能和结构，分析自动驾驶机器人的关键技
术，开发自动驾驶机器人在车辆道路测试试验、车道保持、
跟车、换道和远程驾驶方面的应用。随着汽车工业的大力发
展，人们对汽车的安全性能提出越来越高的要求，这需要大
量的汽车可靠性和耐久性试验来不断提高设计水平[1]。汽车
试验可以由自动驾驶机器人来完成的，它相比试驾员具有控
制精度高、重复性好、耐久性强等优点。特别是道路试验驾
驶机器人，通过环境感知和识别系统大大提高了自动化程
度，可代替驾驶员完成一些疲劳性和危险性驾驶试验 [2]，
为驾驶员的安全和试验结果的可靠性提供保证。
自动驾驶机器人是指具有自主驾驶车辆行为的机器装置，它
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