1 系统方案 ................................................................... 1
1.1 控制系统地选择................................................................................................................1
1.2 飞行姿态控制地论证与选择............................................................................................1
1.3 高度测量模块地论证与选择............................................................................................1
1.4 电机及调速方案地论证与选择........................................................................................1
1.5 无线信号发射与接收模块地论证与选择.......................................................................2
2 系统理论分析与计算 ......................................................... 2
2.1 控制方案地设计与分析.....................................................................................................2
2.1.1 飞行器起飞及悬停方案设计.................................................................................2
2.1.2 飞行姿态控制设计.................................................................................................2
2.1.3 飞行高度控制.........................................................................................................2
2.1.4 小车与飞行器联动设计.........................................................................................3
2.2 参数地计算........................................................................................................................3
2.2.1 飞行稳定地 PID 计算 ............................................................................................3
2.2.2 高度控制地 PID 计算 ............................................................................................3
2.2.3 声光联动地参数设定.............................................................................................3
3 电路与程序设计 ............................................................. 3
3.1 电路地设计.........................................................................................................................3
3.1.1 系统总体框图设计..................................................................................................3
3.1.2 控制系统框图.........................................................................................................4
3.1.3 飞控系统框图.........................................................................................................4
3.1.4 电源地选用..............................................................................................................5
3.2 程序地设计.........................................................................................................................5
3.2.1 程序功能描述与设计思路......................................................................................5
3.2.2 程序流程图..............................................................................................................5
4 测试方案与测试结果 ......................................................... 6
4.1 测试方案.............................................................................................................................6
4.2 测试结果及改进................................................................................................................6
附录 1：电路原理图 ........................................................... 7
附录 2：源程序 ............................................................... 9
