目 录
1 系统方案 ................................................................... 1
1.1 控制系统地选择................................................................................................................ 1
1.2 飞行姿态控制地论证与选择............................................................................................ 1
1.3 高度测量模块地论证与选择............................................................................................ 1
1.4 电机及调速方案地论证与选择........................................................................................ 1
1.5 无线信号发射与接收模块地论证与选择....................................................................... 2
2 系统理论分析与计算 ......................................................... 2
2.1 控制方案地设计与分析..................................................................................................... 2
2.1.1 飞行器起飞及悬停方案设计................................................................................. 2
2.1.2 飞行姿态控制设计................................................................................................. 2
2.1.3 飞行高度控制......................................................................................................... 2
2.1.4 小车与飞行器联动设计......................................................................................... 3
2.2 参数地计算........................................................................................................................ 3
2.2.1 飞行稳定地 PID 计算 ............................................................................................3
2.2.2 高度控制地 PID 计算 ............................................................................................3
2.2.3 声光联动地参数设定............................................................................................. 3
3 电路与程序设计 ............................................................. 3
3.1 电路地设计......................................................................................................................... 3
3.1.1 系统总体框图设计.................................................................................................. 3
3.1.2 控制系统框图......................................................................................................... 4
3.1.3 飞控系统框图......................................................................................................... 4
3.1.4 电源地选用.............................................................................................................. 5
3.2 程序地设计......................................................................................................................... 5
3.2.1 程序功能描述与设计思路...................................................................................... 5
3.2.2 程序流程图.............................................................................................................. 5
4 测试方案与测试结果 ......................................................... 6
4.1 测试方案............................................................................................................................. 6
4.2 测试结果及改进................................................................................................................ 6
附录 1：电路原理图 ........................................................... 7
附录 2：源程序 ............................................................... 9
