基于FPGA的六自由度智能移动机器人设计解析.pdf
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2022-06-13
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基于
FPGA
的六自由度智能移动机器人设
摘要：智能移动机器人是指无需人工干预，可以自主完成行驶任务的车辆。路径 规划
是移动机器人的一个重要组成部分，它的任务就是在具有障碍物的环境内， 按照一
定的评价标准，寻找一条从起始状态到达 LI 标状态的无碰路径。遗传算法 就是对自
然界中生物的遗传特性进行模拟而得出的一种模拟进化算法，它是继模 糊方法、神
经网络、蚁群之后新加入路径规划研究领域的一种算法。提出了一种 基于遗传算法
解决移动机器人路径规划问题的方法。通过本文的研究及实验结果 证明，将遗传算
法应用于移动机器人的路径规划问题研究，能够探索与改进一种 新的路径优化方法。
关键词：移动机器人：路径规划；遗传算法
Abstract:
Intelligent mobile robot can complete the task independently without human
intervention. Path planning is an important part of the mobile robot. Its task is to follow a
certain evaluation criteria and find a route to goal state from the initial state without collision
path in environments with obstacles. Genetic algorithm is a simulation of the genetic
characteristics of the biological nature of the simulation and the results of evolutionaiy
algorithms which is a pa
什
1 planning algorithm following the fuzzy methods, neural
networks ant colony algorithm. This paper proposes a method to solve the problem of mobile
robot path planning based on genetic algorithms. The research and experimental results show
that the genetic algorithm can be applied to the mobile robot path planning, which improves
a new path optimization me
什
lods
Key words:
Mobile robot; Path planning; Genetic algorithm
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