基于多处理器的小型移动机器人设计
摘要：本文介绍了一种基于多处理器的小型移动机器人设计，旨在解决移动机器人在无线传感器网络环境下的环境感知能力不足的问题。本设计中，提出了基于PIC18F8620单片机的主控制系统和基于Atmega8单片机的从控制系统，实现了机器人的分级控制系统。该机器人具有较好的运动性能、定位性能、自主避障能力和运行稳定性，不仅适用于无线传感器网络环境下的机器人研究，也适用于机器人比赛、机器人教育等领域。
关键词：移动机器人、无线传感器网络、分级控制系统
一、移动机器人技术概述
移动机器人是一种可以在各种环境中运行的机器人，具有高机动性、强环境感知能力和快速反应能力。随着嵌入式技术的飞速发展，移动机器人的高机动性和快速反应能力变得更加可能，但环境感知能力不足，特别是全局环境的感知能力欠缺一直是移动机器人的迫待解决的问题。
二、无线传感器网络技术概述
无线传感器网络是一种由大量成本低廉的传感器节点通过无线方式组成的网络。它可以通过传感器和施动器实现和外部环境的实时交互，具有分布式处理带来的监测高精度、高容错性、大覆盖区域、可远程监控等众多优点。
三、基于多处理器的小型移动机器人设计
为了开发适用于无线传感器网络环境下的机器人，本设计提出了基于多处理器的小型移动机器人设计。该设计中，使用了基于PIC18F8620单片机的主控制系统和基于Atmega8单片机的从控制系统，实现了机器人的分级控制系统。
四、机器人控制系统设计
机器人控制系统是机器人的核心部分，负责机器人的运动控制、感知信息处理和避障决策。该设计中，使用了基于PIC18F8620单片机的主控制系统和基于Atmega8单片机的从控制系统，实现了机器人的分级控制系统。
五、机器人软件设计
机器人软件是机器人控制系统的核心组件，负责机器人的运动控制、感知信息处理和避障决策。本设计中，使用了C语言编写的机器人软件，实现了机器人的控制和感知功能。
六、结论
基于多处理器的小型移动机器人设计可以在无线传感器网络环境下提供强大的环境感知能力和运动性能，不仅适用于机器人研究，也适用于机器人比赛、机器人教育等领域。该设计提供了一个新的解决方案，旨在解决移动机器人在无线传感器网络环境下的环境感知能力不足的问题。
