# 我的毕业设计（四自由度机械臂的轨迹规划）
## 内容介绍
- 通过改进版DH法建立机械臂运动学模型
- 对模型进行正逆运动学分析
- 分析模型的工作空间
- 关节空间中的三次多项式和五次多项式轨迹规划
- 笛卡尔空间中的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划
matlab基于四自由度机械臂的轨迹规划源码.zip （14个子文件） 
code Matlab 
test3.m 2KB test2.m 1KB arc_traj.m 2KB line_traj.m 476B workspace.m 1KB myikine2.m 841B cubic_traj.m 753B myikine.m 3KB test1.m 994B test4.m 1KB quintic_traj.m 1KB myfkine.m 721B DOBOT_Magician-mit-TOOLS_V3DS-190722.stp 5.18MB README.md 239B资源评论
百鬼绫目NakiriAyame2024-06-23资源很受用，资源主总结的很全面，内容与描述一致，解决了我当下的问题。
生活家小毛.
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