基于滑膜控制的 3 辆协同自适应巡航控制
摘要：本文介绍了一种基于滑膜控制的协同自适应巡航控制方法，该方法通过上层滑膜控制器产生期
望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。实验结果表明，该方法在效果上不
亚于模型预测控制（MPC），且在实车试验中具有较高的可行性。
关键词：滑膜控制，协同自适应巡航控制，期望加速度，油门，刹车
1. 引言
随着汽车技术的不断发展，智能驾驶技术成为了当前研究的热点之一。协同自适应巡航控制作为智能
驾驶的核心技术之一，旨在实现车辆在保持安全距离的同时，自动控制车速以匹配前车的速度。本文
提出了一种基于滑膜控制的协同自适应巡航控制方法，通过滑膜控制器生成期望加速度，并利用油门
和刹车控制车速，从而实现智能巡航控制功能。
2. 滑膜控制原理
滑膜控制是一种常用的控制方法，其核心思想是利用滑膜来实现系统状态的控制。在本文所提出的控
制方法中，滑膜控制器根据车辆当前的状态信息，生成期望加速度。滑膜控制器的设计可以根据具体
的应用需求进行调整，从而达到更好的控制效果。
3. 协同自适应巡航控制
协同自适应巡航控制是一种全新的智能驾驶技术，其目标是实现车辆在道路上跟随前车的速度，并保
持与前车的安全距离。在本文中，我们将基于滑膜控制的协同自适应巡航控制应用于三辆车辆之间的
协同控制中。上层滑膜控制器根据车辆当前的状态信息，生成期望加速度，下层通过控制油门和刹车
来控制车速，从而实现车辆之间的协同控制。
4. 实验结果与讨论
我们进行了一系列的实验来验证基于滑膜控制的协同自适应巡航控制的效果。实验结果表明，该方法
在保持车辆安全距离的同时，能够有效控制车速，使车辆与前车保持一致的速度。同时，相比于传统
的模型预测控制（MPC）方法，在实车试验中，基于滑膜控制的方法具有更高的可行性和易于实现性
。
5. 结论
本文介绍了一种基于滑膜控制的协同自适应巡航控制方法，该方法能够实现车辆在保持与前车安全距
离的同时，自动控制车速以匹配前车的速度。实验结果表明，该方法在效果上不亚于模型预测控制（
MPC），且在实车试验中具有较高的可行性。本文的工作为智能驾驶技术的发展提供了一种新的思路
和方法。
6. 参考文献（略）
