基于S615的电脑鼠代码

/****************************************Copyright (c)**************************************************** ** Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.,LTD. ** ** http://www.embedtools.com ** **--------------File Info--------------------------------------------------------------------------------- ** File Name: maze.c ** Last modified Date: 2007/09/24 ** Last Version: V1.0 ** Description: 根据底层程序取得的迷宫信息，经过该智能算法控制电脑鼠的下一状态，并送往底层驱动程 ** 序执行。 ** **-------------------------------------------------------------------------------------------------------- ** Created By: Liao Maogang ** Created date: 2007/09/08 ** Version: V1.0 ** Descriptions: ** **-------------------------------------------------------------------------------------------------------- ** Modified by: ** Modified date: ** Version: ** Description: ** *********************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************* 包含头文件 *********************************************************************************************************/ #include "Maze.h" /********************************************************************************************************* 全局变量定义 *********************************************************************************************************/ static uint8 GucXStart = 0; /* 起点横坐标 */ static uint8 GucYStart = 0; /* 起点纵坐标 */ static uint8 GucXGoal0 = XDST0; /* 终点X坐标，有两个值 */ static uint8 GucXGoal1 = XDST1; static uint8 GucYGoal0 = YDST0; /* 终点Y坐标，有两个值 */ static uint8 GucYGoal1 = YDST1; static uint8 GucMouseTask = WAIT; /* 状态机，初始状态为等待 */ static uint8 GucMapStep[MAZETYPE][MAZETYPE] = {0xff}; /* 保存各坐标的等高值 */ static MAZECOOR GmcStack[MAZETYPE * MAZETYPE] = {0}; /* 在mapStepEdit()中作堆栈使用 */ static MAZECOOR GmcCrossway[MAZETYPE * MAZETYPE] = {0}; /* Main()中暂存未走过支路坐标 */ static MAZECOOR GmcNear; uint8 FirstDir = 0xFF; //定义第一次进入所设3X3区域时的方向 //static uint8 ChangeMethod =0x00; //定义是否改变根据第一次进入所设区 //域选择的搜寻方法 static uint8 SEARCHMETHOD = CENTRALMETHOD; /********************************************************************************************************* ** Function name: Delay ** Descriptions: 延时函数 ** input parameters: uiD :延时参数，值越大，延时越久 ** output parameters: 无 ** Returned value: 无 *********************************************************************************************************/ void delay (uint32 uiD) { for (; uiD; uiD--); } void delay_test(uint8 m) {for(;m;m--) delay(1000000); } /********************************************************************************************************* ** Function name: mapStepEdit ** Descriptions: 制作以目标点为起点的等高图 ** input parameters: uiX: 目的地横坐标 ** uiY: 目的地纵坐标 ** output parameters: GucMapStep[][]: 各坐标上的等高值 ** Returned value: 无 *********************************************************************************************************/ void mapStepEdit (int8 cX, int8 cY) { uint8 n = 0; /* GmcStack[]下标 */ uint8 ucStep = 1; /* 等高值 */ uint8 ucStat = 0; /* 统计可前进的方向数 */ uint8 i,j; uint8 flag = 1; uint8 tempucStep=ucStep; //存储暂定等高值 // ucStepleft=ucStep+2, // ucStepright=ucStep+2; uint8 TempDir= GucMouseDir;//存储当前方向 // uint8 comDir; ///相对方向 // uint8 tempcX=cX; // tempcY=cY; // Tempdir= GucMouseDir; //存储上一个方向 GmcStack[n].cX = cX; /* 起点X值入栈 */ GmcStack[n].cY = cY; /* 起点Y值入栈 */ n++; /* * 初始化各坐标等高值 */ for (i = 0; i < MAZETYPE; i++) { for (j = 0; j < MAZETYPE; j++) { GucMapStep[i][j] = 0xff; } } while (n) { // if( TempDir==Tempdir ){ GucMapStep[cX][cY ]= ucStep; tempucStep=ucStep+2; // } /* 填入等高值 */ // else GucMapStep[cX][cY] = ucStep+2; /* * 对当前坐标格里可前进的方向统计 */ ucStat = 0; if ((GucMapBlock[cX][cY] & 0x01) && /* 前方有路 */ (GucMapStep[cX][cY + 1] > (tempucStep))) { /* 前方等高值大于计划设定值 */ ucStat++; /* 可前进方向数加1 */ } if ((GucMapBlock[cX][cY] & 0x02) && /* 右方有路 */ (GucMapStep[cX + 1][cY] > (tempucStep))) { /* 右方等高值大于计划设定值 */ ucStat++; /* 可前进方向数加1 */ } if ((GucMapBlock[cX][cY] & 0x04) && (GucMapStep[cX][cY - 1] > (tempucStep))) { ucStat++; /* 可前进方向数加1 */ } if ((GucMapBlock[cX][cY] & 0x08) && (GucMapStep[cX - 1][cY] > (tempucStep))) { ucStat++; /* 可前进方向数加1 */ } /* * 没有可前进的方向，则跳转到最近保存的分支点 * 否则任选一可前进方向前进 */ if (ucStat == 0) { n--; cX = GmcStack[n].cX; cY = GmcStack[n].cY; ucStep = GucMapStep[cX][cY]; /* zlg7289Download(1,0,0,cX); zlg7289Download(1,1,0,cY); zlg7289Download(1,4,0,n); delay_test(40);*/ } else { if (ucStat > 1) { /* 有多个可前进方向，保存坐标 */ GmcStack[n].cX = cX; /* 横坐标X值入栈 */ GmcStack[n].cY = cY; /* 纵坐标Y值入栈 */ n++; } /* * 任意选择一条