毕业设计-仿生六足机器人的制作全教程源码+电子元器件+程序代码+线路组件图+安装教程+搭建视频教程

# 六足机器人 #### 介绍。 制作仿生六足机器人的完整制作教程，该教程包含3D打印文件和制作全流程。 欢迎关注Star :kissing_heart: :kissing_heart: :kissing_heart:  B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV15x4y1N7id/?pop_share=1&vd_source=1608f0247af63a025b4aed15bc542838 六足机器人是一种用六条腿行走的机械人。由于机器人可以在三条或更多条腿上保持静态稳定，因此六足机器人机器人在移动方式方面具有很大的灵活性。 许多六足机器人机器人的生物学灵感来自六足机器人运动。六足机器人可用于测试有关昆虫运动、运动控制和神经生物学的生物学理论。 #### 硬件架构 硬件件架构说明 需要用到的电子元器件(图片在电子元器件文件夹） 1.32路舵机控制板 2.mini D1 wifi ESP8266开发板ModeMcu 3.SG90 9g舵机 4.HENGE 恒吉4A UBEC 5.电源降压模块 6.杜邦线若干+电源 #### 安装教程 1. 3D打印清单(文件存放于3D打印文件夹中）： 3xcoxa-a.SLDPRT 3xcoxa-b.SLDPRT 3xfemur-a.SLDPRT 3xfemur-b.SLDPRT 1xhex-body-short.SLDPRT 1xhex-cover-short.SLDPRT 6xshield.SLDPRT 3xtibia-a.SLDPRT 3xtibia-b.SLDPRT 2. 六足机器人的组装教程 整体组装示意图  具体组装流程:(因涉及图片较多 **具体流程图片放在零件到整体文件夹** 里 :blush: ） 搭建视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1oY4y1X7rZ/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_dynamic.content.click&vd_source=1608f0247af63a025b4aed15bc542838 3. 线路组装教程 整体线路连接示意图  舵机连接说明  1.来自 UBEC 的 5v 电源输出 （+） 2.来自UBEC和迷你降压的地面 3.5V 电源输出 （+） 从迷你降压 4.至 Wemos D1 迷你 G 引脚 5.至 Wemos D1 迷你 5v 引脚 6.至 Wemos 迷你 RX 引脚 7.至 Wemos 迷你 TX 引脚 关节说明  8.（将引脚颜色与舵机电缆颜色匹配）到右前腿（引脚 1 到髋关节，引脚 2 到膝关节，引脚 3 踝关节舵机） 9.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左前腿（引脚 5 到髋关节，引脚 6 到膝关节，引脚 7 踝关节舵机） 11.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左中腿（引脚 13 连接到髋关节，引脚 14 连接到膝关节，引脚 15 踝关节舵机） 12.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右中间腿（引脚 17 连接到髋关节，引脚 18 连接到膝关节，引脚 19 踝关节舵机） 13.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左后腿（引脚 25 连接到髋关节，引脚 26 到膝关节，引脚 27 踝关节舵机） 14.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（引脚 29 连接到髋关节，引脚 30 连接到膝关节，引脚 31 踝关节舵机） #### 使用说明 1. mini D1 ESP8266 WiFi板电路连接示意图  电路连接说明： WeMos D1 mini是最小的ESP8266 wifi板 使用wemos D1 mini作为WIFI AP，我们可以向32路舵机控制器发送串行命令， 并独立成为Web服务器AP来控制机器人。 引脚连接说明： 1.到32路舵机控制器RX引脚 2.到32路舵机控制器TX引脚(注意不要把RX、RT引脚接反了，在开发板下载程序时，不要连接引脚） 3.来自32路舵机控制器G针 4.来自32路舵机控制器5v引脚 2. 程序(文件储存在程序文件夹) 3. 开始使用 我们可以将智能手机连接到nodeMCU AP，并使用网络浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有的命令。(网址一定要使用手机打开） #### 特别说明 1. 本项目有参考网上的一些开源项目 https://acktomas.blog.csdn.net/article/details/125620291?spm=1001.2101.3001.6650.18 https://blog.csdn.net/zyc121561/article/details/77679278?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166873748816782414912961%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=166873748816782414912961&biz_id=0&spm=1018.2226.3001.4187 2. 编程软件为 Arduino IDE ，舵机调试软件为 ServoController。 #### 特技 1. 提供关于六足机器人的电路、3D打印、程序的一切支持