IMU和GPS ekf融合定位 从matlab到c++代码实现 基于位姿状态方程，松耦合 文档原创且详细

ROS系统下gazebo环境中，无人机结合目标跟踪算法（SiamCar），完成对物体的跟踪（可以是小车或者其他的），然后给出轨迹对比图等评估指标。 开发语言：python 仿真平台：PIXHAWK 运行环境：ros （建议Ubuntu18.04+ros melodic） 1、四旋翼无人机跟踪小车或其他 2、跟踪算法用siamcar 3、轨迹评估 确认无人机可以跟踪小车后，可做三个场景： 1.、小车直线运动无人机跟踪，在rviz上显示小车和无人机的运动轨迹（同时保存小车和无人机运动过程中的坐标位置） 2、小车转圈 3、两辆小车（一模一样的），一辆不动，另一辆作直线运动然后无人机跟踪并经过第一辆的旁边，显示轨迹，保存坐标。 提供：源码及技术文档