目 录
第 1 章 绪论............................................................................................... 1
1.1 研究的目的及意义 ........................................................................... 1
1.2 国内外研究现状 ............................................................................... 2
1.2.1 柔性机械臂建模理论研究 ......................................................... 2
1.2.2 柔性机械臂控制方法研究 ......................................................... 6
1.3 本文的主要结构安排 ..................................................................... 10
第 2 章 柔性机械臂系统的建模 ............................................................ 12
2.1 引言 ................................................................................................. 12
2.2 柔性机械臂的动力学模型建立 .................................................... 12
2.2.1 基于 Hamilton 的动力学建模 ............................................... 13
2.2.2 基于假设模态法的模型离散化 ............................................... 18
2.2.3 柔性机械臂的状态空间方程 ................................................... 24
2.3 本章小结 ......................................................................................... 24
第 3 章 基于输出反馈的柔性机械臂自适应位置跟踪控制 ................ 25
3.1 引言 ................................................................................................. 25
3.2 状态观测器设计 ............................................................................. 25
3.3 输出反馈自适应控制设计 ............................................................ 26
3.4 数值仿真与结果分析 ..................................................................... 30
3.4.1 状态观测器数值仿真与结果分析 ........................................... 30
3.4.2 输出反馈自适应控制的数值仿真与结果分析 ...................... 34
3.5 本章小结 ......................................................................................... 37
第 4 章 具有输出约束的柔性机械臂自适应位置跟踪控制 ................ 38
4.1 引言 ................................................................................................. 38
4.2 控制器设计 ..................................................................................... 38
4.2.1 基于常数对数型 BLF 位置跟踪控制 ..................................... 38
4.2.2 基于时变对数型 BLF 位置跟踪控制 ..................................... 42
4.3 数值仿真与结果分析 ..................................................................... 45
4.3.1 阶跃信号位置跟踪 ................................................................... 46
4.3.2 正弦信号位置跟踪 ................................................................... 47
4.4 本章小结 ......................................................................................... 48
第 5 章 柔性机械臂系统虚拟样机动力学建模与控制仿真 ................ 49
5.1 引言 ................................................................................................. 49
5.2 联合仿真流程 ................................................................................. 50
5.3 柔性机械臂联合仿真平台搭建 .................................................... 52
