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5 完整PointCloudMapping.h和PointCloudMapping.cc
文章参考部分开源代码和报错文章
1 整体思路
- 利用RGB图和Depth图创建稠密点云,在深度值有效的条件下生成点云。
- 利用跟踪线程的关键帧,利用关键帧生成的点云变换到世界坐标系保存为全局点云地图。
- 在闭环线程中全局BA后用更新的位姿调整全局点云地图。
- 在可视化线程显示全局点云地图 。
- 在主线程中进行全局点云地图的关闭和保存。
2 功能实现
(1) 在PointCloudMapping.cc中创建构造函数,在构造函数中,定义存储稠密点云的mpGlobalCloud,设置滤波参数,创建可视化线程mptViewerThread
PointCloudMapping::PointCloudMapping()
{
std::cout << "Point cloud mapping has structed. " << std::e