目 录
1 运动控制系统 ..................................................1
1.1 运动控制系统概念 .............................................1
1.2 运动控制及其相关技术领域 .....................................1
1.3 运动控制系统及其组成 .........................................4
1.4 运动控制系统的转矩控制规律 ...................................5
1.5 静态性能指标 .................................................6
1.6 动态性能指标 .................................................8
1.7 PID 控制器 ..................................................10
2 伺服系统 .....................................................11
2.1 什么是伺服系统 ..............................................11
2.2 伺服系统的类型 ..............................................13
2.3 伺服系统的性能分析及调整 ....................................13
2.4 伺服系统与变频器的区别 ......................................15
3 系统的控制对象——电机 .......................................17
3.1 电机原理的基本定律 ..........................................17
3.2 异步电机原理 ................................................20
3.3 同步电机原理 ................................................23
3.4 西门子同步伺服电机 ..........................................27
3.4.1 1FK7 电机 .............................................27
3.4.2 1FT6 电机 .............................................30
3.4.3 1FT7 电机 .............................................33
3.4.4 1FW3 水冷扭矩电机 .....................................36
3.5 西门子异步伺服电机 ..........................................39
3.5.1 1PH7 电机 .............................................39
3.5.2 1PL6 电机 .............................................42
3.5.3 1PH4 电机 .............................................43
4 系统的“眼睛”—— 编码器 ....................................44
4.1 编码器概述 ..................................................44
4.2 旋转变压器 ..................................................45
4.3 增量式编码器 ................................................46
4.4 绝对式编码器 ................................................50
