设计了一款温室大棚智能清洁机，实现温室大棚项部的半自动或全自动清洁。该清洁机采用3轮行走装置，主轮驱动电机采用 脉宽调制技术调速，经过增量式光电编码器测速，由单片机实现PID控制。同时单片机还提供吸尘电机和毛刷电机的驱动信号。使清洁 机在行走过程中完成清扫和吸尘工作。清洁机控制系统内部嵌有路径规划算法，使清洁机在工作区域内按直线往复运行方式移动．从 而实现高覆盖、低重复的清扫。此外，清洁机可由遥控器控制
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