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嵌入式系统/ARM技术中的智能轮式移动机器人嵌入式控制系统设计
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2020-11-10
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引言 智能移动机器人集成了机械、电子、计算机、自动控制、人工智能等多学科的研究成果,在当前机器人研究领域具有突出地位。控制系统是机器人的核心部分,目前应用在机器人底层控制系统的微控制器主要有8/16位单片机和数字信号处理器(DSP)两种类型。但使用8/16位单片机处理数据能力低,且硬件电路庞大,系统稳定性弱,DSP的设计初衷是为了数字信号处理,相比而言,嵌入式微处理器ARM具有几乎相同的内部资源和运算速度,但在控制方面性能优于DSP,而且许多ARM器件支持TCP/IP协议,有利于将来机器人的网络控制。综合考虑以上因素,这里提出了一种基于ARM和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的智能轮式移动
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