球形移动机器人是指一类将运动执行机构、传感器、控制器、能源装置安装在一球形壳体内的系统的总称。由于这类机器人具有良好的动态和静态平衡性，同时具有很好的密封性，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中，并具有水陆两栖功能。可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。 本文介绍的系统是以计算能力强的DSP为所设计的新形球形机器开环控制器。
1 驱动机结构简介
一种高效驱动机由电机控制器、电机、联轴器和驱动轮组成，电机输出轴用联轴器与驱动轮主轴直接联接，通过电机控制器旋钮调节电机的转速，来控制驱动轮主轴的转速，进而调节驱动轮的旋转速度，实现改变驱动机的速度和运量的目的。该装
