用户手册
适用于 UR 机器人
原始说明的翻译版本（
CN
）
v1.1.7
介绍
2
内容
内容 ......................................................................................................................................................... 2
1 介绍 ................................................................................................................................................... 4
1.1 重要安全须知 ......................................................................................................................... 4
1.2 手册范围 ................................................................................................................................. 4
1.3 命名惯例 ................................................................................................................................. 5
1.4 如何使用本手册 ..................................................................................................................... 5
2 安全 ................................................................................................................................................... 7
2.1 预期用途 ................................................................................................................................. 7
2.2 一般安全守则 ......................................................................................................................... 8
2.3 风险评估 ................................................................................................................................. 9
2.4 环境安全 ................................................................................................................................. 9
2.5 PLd CAT3 安全功能 ............................................................................................................. 10
2.6 Screwdriver 的安全功能 ..................................................................................................... 12
2.6.1 螺丝批头系统始终隐藏 .......................................................................................... 12
2.6.2 操作安全 .................................................................................................................. 12
2.6.3 自动安全功能 .......................................................................................................... 13
3 操作模式 ......................................................................................................................................... 15
4 安装 ................................................................................................................................................. 16
4.1 概览 ....................................................................................................................................... 16
4.2 安装 ....................................................................................................................................... 16
4.2.1 Quick Changer 选项 ............................................................................................... 16
4.2.2 工具 .......................................................................................................................... 19
4.3 接线 ....................................................................................................................................... 26
4.3.1 工具数据线 .............................................................................................................. 28
4.3.2 以太网线缆 .............................................................................................................. 29
4.3.3 电源 .......................................................................................................................... 30
4.4 软件设置 ............................................................................................................................... 31
4.4.1 安装 URCap ............................................................................................................. 31
4.4.2 卸载软件 .................................................................................................................. 33
1.1.1 URCap 设置 ............................................................................................................. 36
5 操作 ................................................................................................................................................. 66
5.1 URCap 命令 .......................................................................................................................... 67
5.2 URCap 工具栏 .................................................................................................................... 127
介绍
3
5.2.1 如何访问工具栏 .................................................................................................... 127
5.3 URScript 命令 ..................................................................................................................... 140
5.4 TCP 配置 ............................................................................................................................. 147
5.5 返回数值 ............................................................................................................................. 152
5.6 反馈变量 ............................................................................................................................. 154
5.7 应用示例 ............................................................................................................................. 160
6 其他软件选项 ............................................................................................................................... 162
6.1 Compute Box ..................................................................................................................... 162
6.1.1 接口 ........................................................................................................................ 162
6.1.2 Web 客户端 ........................................................................................................... 162
7 硬件规格 ....................................................................................................................................... 189
7.1 技术表 ................................................................................................................................. 189
7.2 机械图纸 ............................................................................................................................. 252
7.2.1 转接板 .................................................................................................................... 252
7.2.2 安装 ........................................................................................................................ 252
7.2.3 工具 ........................................................................................................................ 257
7.3 重心 ..................................................................................................................................... 270
8 维护 ............................................................................................................................................... 273
9 保证 ............................................................................................................................................... 279
9.1 专利 ..................................................................................................................................... 279
9.2 产品保证 ............................................................................................................................. 279
9.3 免责声明 ............................................................................................................................. 279
10 认证 ............................................................................................................................................... 280
10.1 兼容声明 ............................................................................................................................. 294
介绍
4
1 介绍
1.1 重要安全须知
危险：
在启动机器人动作之前，您必须阅读、理解并遵循本手册中的所有
安全信息、机器人手册和所有相关设备。不遵循安全信息可能导致
死亡或重伤。
1.2 手册范围
本手册中的内容涵盖下述 OnRobot 产品及其组件：
夹爪
版本
3FG15
v1
RG2
v2
RG2-FT
v2
RG6
v2
Screwdriver*
v1
SG
v1
VG10
v2
VGC10
v1
传感器
版本
HEX-E QC
v3
HEX-H QC
v3
*Screwdriver 要求 Compute Box 硬件版本不低于 v3.4。要检查 Compute Box 硬件版本，请查看
设备上的贴纸。或通过 Web 客户端软件查看硬件版本。
适当情况下，本手册中的内容也适合产品组合使用的情况。
注意：
通常情况下，不含 Quick Changer v2 接口的产品不在本手册的范围内。
本手册适用于以下软件/固件版本：
软件
版本
URCap
v5.1.6
Compute Box
v5.1.7
介绍
5
固件
版本
SG*
1.0.18
*只有通过工具连接器用于 UR CB3 控制器时。如要在不使用 Compute Box 的情况下更新 SG 固件
，请联系您的经销商。
注意：
如果使用的 Compute Box 软件/固件版本过低，请在使用前先升级软
件/固件版本。有关更新的详细说明，请参阅本手册末尾部分的 Web
客户端说明。
1.3 命名惯例
3FG15 产品有时会称为 TFG，即三指夹爪。
名称 RG2 和 RG6 作为型号变体会单独使用。如果信息同时涉及这两种变体，则可能会合称为
RG2/6。
HEX-E QC 和 HEX-H QC 作为型号变体会单独使用。如果信息同时涉及这两种变体，则可能会合称
为 HEX-E/H QC。
1.4 如何使用本手册
本手册涵盖所有 OnRobot 产品以及适用于您的机器人的组件。
为了让读者可以轻松找到信息对应的产品（产品组合）或组件类型，本手册中使用了下述醒目的
标志：
RG2
此说明仅针对 RG2。
RG6
此说明仅针对 RG6。
VG10
此说明仅针对 VG10。
没有这些醒目标志的文本适用于所有产品或组件。
为了方便起见，在含有醒目标志（跨多个页面）的部分中，手册的开始部分提供了一个表单，可
以告知您哪个页面中包含针对您的产品或组件的相关信息。
