/*简易运动控制器*/
/*脉冲+方向控制步进伺服电机*/
/*由PORTA.0口输出占空比为50%的脉冲*/
/*GPIOA.0为脉冲输出*/
/*GPIOB.5为方向输出*/
/*DRVI(A,B);相对定位,以B的频率输出A(A取绝对值)个脉冲A不能为0,若A为正数,方向GPIOB.5为高电平;反之,负数,低电平*/
/*DRVA(A,B);绝对定位,以B的频率输出脉冲,运行至A个脉冲的位置*/
#include "stm32reg.h"
#include "system_stm32.h"
long mubiao;//有符号方向
long dangqian;//有符号方向
STATUS_Type run;
void MyTimer2_Init()
{
RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<2)|(1<<0);//使能AFIO、GPIOA时钟
GPIOA->CONFG[0]&=0xfffffff0;
GPIOA->CONFG[0]|=0x0000000a; //配置PORTA.0为复用推挽输出,输出最大频率2MHz
RSTCLKCTRL->APB1CLKEN|=1; //使能定时器TIMER2时钟
TIMER2->PRESC=64-1; //设置定时器2预分频值,使定时器得到1MHz的计数频率
TIMER2->CONTROL1|=1<<2; //设置只有计数溢出作为更新中断
TIMER2->DMAINTEN|=1<<0; //允许定时器2计数溢出中断
Interrupt_Priority(28,0,2,group_2); //使能第28号中断(即定时器2全局中断),抢占0响应2,中断分组2
TIMER2->CAPCMPMOD1&=~(3<<0); //CC1通道配置为输出模式
TIMER2->CAPCMPMOD1|=7<<4; //输出比较1为PWM模式2
TIMER2->CAPCMPEN|=1<<0; //通道1输出使能
}
void Timer2_Startup(u16 frequency) //启动定时器2
{
if(frequency<20) frequency=20; //最小频率设定为20,因为频率设定过小,得到的重装值会超出16位
TIMER2->RELOAD=1000000/frequency-1; //设定重装值
TIMER2->CAPCMP1=TIMER2->RELOAD>>1; //匹配值1等于重装值一半,是以占空比为50%
MyDelay(10,ms); //脉冲信号比方向信号滞后,以提高可靠性
TIMER2->CONTROL1|=1<<0; //启动定时器TIMER2计数
}
void DRVI(long num,u16 frequency) //相对定位函数
{
if(num>0)
{
GPIOB->BITSETRST=1<<5;
}
else if(num<0)
{
GPIOB->BITRST=1<<5;
}
mubiao=dangqian+num;
Timer2_Startup(frequency);
}
void DRVA(long num,u16 frequency) //绝对定位函数
{
mubiao=num;
if(mubiao==dangqian)
{
run=OFF;
}
else
{
if(mubiao>dangqian)
{
GPIOB->BITSETRST=1<<5;
}
else
{
GPIOB->BITRST=1<<5;
}
Timer2_Startup(frequency);
}
}
void TIM2_IRQHandler() //定时器2全局中断函数
{
if(TIMER2->STATUS&0x0001)
{
if(GPIOB->OUTDATA&(1<<5)) //如果方向为正
{
dangqian++;
}
else //否则方向为负
{
dangqian--;
}
if(dangqian==mubiao) //计数溢出次数、也即输出的脉冲个数达到目标值
{
TIMER2->CONTROL1&=~(1<<0); //停止定时器2计数、也即停止脉冲输出
run=OFF; //复位脉冲定位指令执行标志
}
TIMER2->STATUS=0x0000;
}
}
int main(void)
{
u32 tp,tp1;
mubiao=0;//目标位置脉冲值
dangqian=0;//当前位置脉冲值
run=OFF;//脉冲定位指令执行标志
System_Init();
RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<3)|(1<<6);//使能GPIOB、GPIOE时钟
GPIOB->CONFG[0]&=0xff0fffff;
GPIOB->CONFG[0]|=0x00300000;//GPIOB.5配置为推挽输出,作为脉冲的方向信号输出
GPIOB->BITRST=1<<5;
GPIOE->CONFG[0]&=0xfff00000;
GPIOE->CONFG[0]|=0x00088888;//GPIOE.0/1/2/3/4配置为上下拉输入,作为按键
GPIOE->BITRST=0x001f;
Interrupt_Group(group_2);//中断分组,只要一次
MyTimer2_Init();//定时器2初始化
while(1)
{
tp=GPIOE->INDATA;//读取按键输入
if(tp&0x001f)
{
MyDelay(10,ms);//延时消抖,输入滤波
tp1=GPIOE->INDATA;//再次读取按键输入
if((tp&0x001f)&&(tp==tp1))//确实有按键输入,且两次读取的值一致
{
if(run==OFF)//如果此时正在发生脉冲输出,不接受新命令,
{
run=ON;//置位脉冲定位指令执行标志
switch(tp&0x001f)
{
case 0x0001:DRVI(20,20);break;//按下按键PE0,前进20脉冲
case 0x0002:DRVI(-25,33);break;//按下按键PE1,后退25脉冲
case 0x0004:DRVA(0,50);break;//按下按键PE2,回零点
case 0x0008:DRVA(15,25);break;//按下按键PE3,运动到绝对位置15脉冲处
case 0x0010:DRVA(-5,40);break;//按下按键PE4,运动到绝对位置-5脉冲处
}
}
}
}
}
}