51单片机 MPU6050读取并通过串口输出

/******************** (C) COPYRIGHT 2014 FeiHong Robot ************************** * 文件名 ：UART.C * 描述 ：与串口相关的一些函数 * 实验平台：飞鸿16路舵机控制板 单片机STC12C5A60S2 * 作者 ：许长华 * 博客 ：http://blog.163.com/fh_robot * 淘宝 ：http://fh-robot.taobao.com **********************************************************************************/ #define MAIN_Fosc 12000000L //定义主时钟 #define RX1_Lenth 106 //串口接收缓冲长度 #define BaudRate1 115200UL //选择波特率 #define Timer1_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1)) //Timer 1 重装值， 对应300KHZ #define Timer2_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1)) //Timer 2 重装值， 对应300KHZ #include "STC15Fxxxx.H" #include "uart.h" uint8 UartRevBuf[20]; bit FlagRevCmd=0; //标志位，串口接收到命令后置1 /*************************************************************************************************************** 函 数 名：UART1_Init(void) 功能描述：串口1初始化 日 期：2011-3-3. 作 者：许长华 备 注：晶振12M。波特率38400，波特率不加倍，波特率独立发生器 ****************************************************************************************************************/ void UART1_Init(void) { S1_8bit(); //8位数据 S1_USE_P30P31(); //UART1 使用P30 P31口 默认 AUXR &= ~(1<<4); //Timer stop 波特率使用Timer2产生 AUXR |= 0x01; //S1 BRT Use Timer2; AUXR |= (1<<2); //Timer2 set as 1T mode TH2 = (uint8)(Timer2_Reload >> 8); TL2 = (uint8)Timer2_Reload; AUXR |= (1<<4); //Timer run enable REN = 1; //允许接收 ES = 1; //允许中断 EA = 1; //允许全局中断 } /*************************************************************************************************************** 函 数 名：UART1_SendOneChar(uint8 val) 功能描述：串口发送一个字节 日 期：2012-3-3. 作 者：许长华 备 注： ****************************************************************************************************************/ void UART1_SendOneChar(uint8 val) { SBUF = val; while(TI == 0); TI = 0; } /*************************************************************************************************************** 函 数 名：UART1_Int(void) 功能描述：串口1接受中断函数 日 期：2011-3-3. 作 者：许长华 备 注： ****************************************************************************************************************/ void UART1_Int(void) interrupt 4 { static uint16 n=0; if(RI == 1) // 检测是不是接收数据引起的中断 { RI = 0; UartRevBuf[n] = SBUF; //将收到的字符放到数组中 n++; if(UartRevBuf[n-1]=='!') //！，表示字符串结束，一个指令结束 { FlagRevCmd=1; //标志位置1 ，等待处理 n=0; } } return; } /*************************************************************************************************************** 函 数 名：StrToValu 功能描述：把字符型转换成数值型 日 期：2011-12-31. 作 者：许长华 备 注： ****************************************************************************************************************/ uint8 StrToValu(uint8 asc) { uint8 valu; switch(asc) { case 0x30:valu=0;break; //0的ASC码时0x30,,十进制48 case 0x31:valu=1;break; case 0x32:valu=2;break; case 0x33:valu=3;break; case 0x34:valu=4;break; case 0x35:valu=5;break; case 0x36:valu=6;break; case 0x37:valu=7;break; case 0x38:valu=8;break; case 0x39:valu=9;break; } return valu; }