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倒立摆——自动控制理论课设 .pptx
倒立摆——自动控制理论课设 .pptx
自动控制
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自动控制理论课设
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自动控制理论综合课程设计
设计任务及要求
01
系统建模与分
析
03
实物控制及调试
04
（
2
）
团队成员及分
工
02
平衡控制器设
计
04
（
1
）
课设总结与分
析
05
目录
CONTENTS
2
第一部分
设计任务及要求
设计任务及要求
01
建立直线一级倒立摆的线性化数学模型
（输入
:
小车加速度
a;
输出：摆杆角度
Ф
和小车位移
x
）
系统性能分析及其
Matlab
仿真实现
（性能：稳定性、能控制性、开环响应分析；
要求
:
理论分析及
Matlab
实现）
平衡控制器设计及其
Matlab
实现及实物控制调试
（频域法、
PID
法、极点配置法）
设计任务要求：
3
第二部分
团队成员及分工
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