智能小车寻迹，避障，寻光源。

#include<reg52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit t1 = P3^0; sbit t2 = P3^1; sbit a1 = P1^0; sbit a2 = P1^1; sbit a3 = P1^2; sbit a4 = P1^3; sbit a10 = P2^0; // 避 障 sbit a11 = P2^1; sbit a12 = P2^2; sbit a13 = P2^3; // 寻 光 sbit a14 = P2^4; sbit a15 = P2^5; sbit M= P3^6; // 寻 黑 线 sbit L= P3^7; sbit R= P3^5; uint SpeedA=40; uint SpeedB=40; uint m0=0; uint m1=0; void FX(uint f){ switch(f) { case 0: a1 = 0;a2 = 0;a3 = 0;a4 = 0; break; //停 车 case 1: a1 = 1;a2 = 0;a3 = 1;a4 = 0; break; //前 进 case 2: a1 = 0;a2 = 1;a3 = 0;a4 = 1; break; //倒 退 case 3: a1 = 0;a2 = 1;a3 = 1;a4 = 0; break; //右 转 case 4: a1 = 1;a2 = 0;a3 = 0;a4 = 1; break; //左 转 } } void delay(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=125;y>0;y--); } void main(void) { delay(1000); delay(1000); TH0 = 0x86; TL0 = 0xE8; TH1 = 0x86; TL1 = 0xE8; TMOD = 0x11; TR0 = 1; TR1 = 1; ET0 = 1; ET1 = 1; EA = 1; FX(0); while(1) { if( M==0) //寻黑线 { FX(1); } else if(L==0) { FX(4); } else if(R==0) { FX(3); } if(a11==0) //避 障 { delay(200); if(a11==0) { delay(200); FX(0); if(a11==0 && a10==1 && a12==1) { FX(0); delay(1000); FX(2); delay(400); FX(0); delay(1000); FX(3); delay(800); } } } if( a11==0&&a12==0 ) { delay(200); if( a11==0&&a12==0 ) { FX(0); delay(1000); FX(2) ; delay(400); FX(0) ; delay(1000); FX(3); delay(800); } } if( a10==0 && a11==0 ) { delay(200); if( a10==0 && a11==0 ) { FX(0); delay(1000); FX(2) ; delay(400); FX(0) ; delay(1000)； FX(4); delay(800); } } if(a14==0 && a13==1&& a15==1) //寻 光 { FX(1); } else if(a13==0) { FX(3); if(a14==0) { FX(1); } } else if(a15==0) { FX(4); if(a14==0) { FX(1); } } else { FX(1); } } } void time0_int() interrupt 1 using 1 { TR0=0; TH0=0x86; TL0=0xE8; m1=m1 + 1; if(m1< SpeedA) { t1 = 1; } else t1 = 0; if(m1== 40) { m1=0; } TR0 = 1; } void time1_int() interrupt 3 using 1 { TR1=0; TH1=0x86; TL1=0xE8; m0=m0 + 1; if(m0 < SpeedB) { t2=1; } else t2 = 0; if(m0 == 40) { m0=0; } TR1 = 1; } void int0() interrupt 0 using 1 { ET0 = 1; }