首先描述了分布式兵力组织的组
成要素，对规划问题进行了建模，并且提出了平台 定 价 模 型。然 后 设 计 了 一 个 分 布 式 的 协 作 框 架，用 来 实 现 任 务
计划的动态调整，该框架由两个模块 构 成，第 一 部 分 是 内 部 模 块，该 模 块 包 括 一 个 Ｎ－ｂｅｓｔ算法和一个反馈策略，
完成决策实体内部的二次分配；第二部分是外部模块，当 任 务 精 度 低 于 期 望 值 时 调 用 此 模 块，实 现 决 策 实 体 间 的
协作。最后通过仿真实验证明了该模型的有效性，并讨论了模型在不同情况下的适用性。
