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PMSM电机无传感器FOC矢量控制
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2015-03-18
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35页
下面程序取自 IFX 16 位机无传感器 PMSM 电机矢量控制程序。程序架构是 C 语言嵌套汇编。其中坐标系变换是汇编编写。有插图说明,便于 更好的理解。其中包括坐标系变换,磁链角估算,PI 速度环电流环调节。 (单片机 XC2236N,Tasking 编译器 Cavin 整理)
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说明:下面程序取自 IFX 16 位机无传感器 PMSM 电机矢量控制程序。程序架构是 C 语言嵌套汇编。其中坐标系变换是汇编编写。有插图说明,便于
更好的理解。其中包括坐标系变换,磁链角估算,PI 速度环电流环调节。(单片机 XC2236N,Tasking 编译器 Cavin 整理)
坐标系变换说明:双电阻采样得到两相电流(ia, ib),由 abc120°静止坐标系 Clarke 变换到直角坐标系(iα, iβ),由(iα, iβ)静止直角坐标系 Park 变换到直
角旋转坐标系(iq, id)。直流 id 不变,通过 PI 速度环电流环得到期望直流 iq,进行限幅控制。由旋转坐标系(vq, vd)经过 Park 逆变换到静止坐标系(vα, vβ),
然后再经过矢量调制成 PWM 控制电机。
无传感器角度估算:由 Clarke 变换得到 (iα, iβ)和由 Park 逆变换得到的(vα, vβ),经过低通滤波器 PT1,再由直角坐标系变极坐标系得到磁链估算角
无传感器开环启动策略:在定子中加入幅值及频率都受控的电流,若 PLL 收敛,切换到 FOC 闭环控制。
/****************************************************************************
****************************************************************************/
/****************************************************************************
****************************************************************************/
//****************************************************************************
// @Function int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia);
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Description ia = is
// ib = 1/sqrt(3)*( (2 * it) + is)
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Returnvalue (ib * 16) , "(ia * 16)"
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Parameters
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Date 09.01.2005
// Condition optimization off / one
//****************************************************************************
inline int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia)
{
int retvalue;
__asm(
" mov r12,MCW \n"
" mov MCW,#0200h ; set saturation \n"
" shl %2,#1 ; ( 2*Phase_t \n"
" add %2,%1 ; + Phase_s ) \n"
" mov r13,#37837 \n"
" CoMULsu %2,r13 ;* 1/sqrt(3) \n"
" CoSHL #4 ; default 2 * 4 \n"
" CoSTORE %0,MAS ; ib = result \n"
" shl %1,#2 \n"
" mov [%3],%1 ; ia = Phase_s * 4 \n"
" mov MCW,r12 \n"
: "=&w"(retvalue) /* output registers */
: "w"(Phase_s),"w"(Phase_t),"w"(ia) /* input registers */
: "r13","r12" /*scratch registers */
);
return retvalue;
}
/****************************************************************************
****************************************************************************/
//****************************************************************************
// @Function int park_trans(int e_a,int e_b,int phi,int *a_b)
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Description park transformation
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Returnvalue Id_comp , Iq_comp
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Parameters
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Date 09.01.2005
// Condition optimization off / one
//****************************************************************************
inline int park_trans(int i_a,int i_b,int phi,int *o_q)
{
int retvalue;
__asm( "\n"
" mov r13,MCW \n"
" mov MCW,#0600h \n"
" shr %3,#6 \n"
" shl %3,#1 \n"
" EXTS #SEG (_sincostab),#2 \n"
" mov r11,[%3 + #SOF(_sincostab+512)] \n"
" mov r12,[%3 + #SOF(_sincostab)] \n"
" CoMUL %2,r12 \n"
" CoMAC %1,r11 \n"
" CoSTORE %0,MAS \n"
" CoMUL %2,r11 \n"
" CoMAC- %1,r12 \n"
" CoSTORE [%4],MAS \n"
" mov MCW,r13 \n"
"\n"
: "=&w"(retvalue) /* output registers */
: "w"(i_a),"w"(i_b),"w"(phi),"w"(o_q) /* input registers */
: "r13","r12","r11" /*scratch registers */
);
return retvalue;
}
/****************************************************************************
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资源评论
- enorm2018-02-24不错, 值得参考
- clq__fly2015-03-22总体不错,就是程序注释有点少
dashion721
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