基于51单片机的红外遥控控制小车程序

/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************ * 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52 * 名称：ZY-1智能小车参考程序 * 公司：湖南智宇科教设备有限公司 * 淘宝：https://hnzyrobot1688.taobao.com/ * 网站：www.hnzhiyu.cn * 编写：智宇公司研发一部 * 日期：2015-1-15 * 交流:智能车QQ:261339276 * 晶振:11.0592MHZ * 说明：免费开源，不提供源代码分析 * 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验 * 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口 * 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载 重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。 ZYWIFI0939WIFI控制智能机器人杜邦线接线方法，请一定照做，否则可能不工作，并烧毁小车。 ******************************************************************/ #include <reg52.h> //包含51单片机相关的头文件 #include <intrins.h> #define uint unsigned int //重定义无符号整数类型 #define uchar unsigned char //重定义无符号字符类型 uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 uchar code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x44,0x43,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}; uchar IRCOM[7]; static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量 unsigned char RunFlag=0; //定义运行标志位 bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位 /*************完成状态指示灯定义*************/ sbit S1=P3^2; //定义S1按键端口 /*************完成电机控制端口定义***********/ sbit M1A=P1^2; //定义电机1正向端口 sbit M1B=P1^3; //定义电机1反向端口 sbit M2A=P1^4; //定义电机2正向端口 sbit M2B=P1^5; //定义电机2反向端口 sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣端口 /*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口定义**/ sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口 /*********完成红外接收端口的定义*************/ #define ShowPort P0 //定义数码管显示端口 extern void ControlCar(uchar CarType); //声明小车控制子程序 void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序 { unsigned char i; //定义临时变量 while(x--) //延时时间循环 { for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时 } } void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k; do{ j = 10; do{ k = 50; do{ _nop_(); }while(--k); }while(--j); }while(--i); } void Delay() //定义延时子程序 { uint DelayTime=30000; //定义延时时间变量 while(DelayTime--); //开始进行延时循环 return; //子程序返回 } void tingzhi() { M1A=0; //将M1电机A端初始化为0 M1B=0; //将M1电机B端初始化为0 M2A=0; //将M2电机A端初始化为0 M2B=0; } void qianjin() { M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0; } void houtui() { M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1; } void youzhuan() { M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1; } void zuozhuan() { M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0; } void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 { tingzhi(); switch(ConType) //判断用户设定电机形式 { case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 { tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); qianjin(); ShowPort=LedShowData[1]; break; } case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 { tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); // LeftLed = 1 ; houtui(); ShowPort=LedShowData[2]; //M2电机反转 break; } case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3 { tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); zuozhuan(); ShowPort=LedShowData[3]; //M2电机正转 break; } case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4 { tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(240); youzhuan(); //M1电机正转 ShowPort=LedShowData[4]; //M2电机反转 break; } case 5: //停止 //判断用户是否选择形式8 { tingzhi(); ShowPort=LedShowData[0]; break; //退出当前选择 } } } void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数 { unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量 EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达 delayms(15); //延时时间，进行红外消抖 if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失 { EX1 =1; //外部中断开 return; //返回 } while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 { delayms(1); //延时等待 } for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据 { for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据 { while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 { delayms(1); //延时等待 } while (!IRIN) //等 IR 变为高电平 { delayms(1); //延时等待 } while (IRIN) //计算IR高电平时长 { delayms(1); //延时等待 N++; //计数器加加 if (N>=30) //判断计数器累加值 { EX1=1; //打开外部中断功能 return; //返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零 if (N>=8) //判断数据长度 { IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1 } N=0; //清零位数计录器 } } if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同 { EX1=1; //打开外部中断