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/*中值滤波算法*/ for (j=0;j<N-1;j++) { for (i=0;i<N-j-1;i++) { if ( ADC_Data[i]>ADC_Data[i+1] ) { temp = ADC_Data[i]; ADC_Data[i] = ADC_Data[i+1]; ADC_Data[i+1] = temp; } } } data1 = ADC_Data[N/2] ; /**************************************************************************** * 名称：k_arithmetic() * 功能：将偏差经过一比例值后得到一个控制量 * 入口参数: 无 * 出口参数: D_new 比例后的D新值 * 说明：无 ****************************************************************************/ uint32 k_arithmetic(uint32 samplingDATA) { uint32 setpoint = 143; //设定值,15cm对应的数字量 int ek ; uint8 da_data ; int D_new; //D/A值 int D_inc; float kp=3.2,ki=0.01,kd=10; //比例值k=（D/A）max / |e|max ek = setpoint-samplingDATA; D_inc = kp*(ek-ek_1)+ki*ek+kd*(ek-2*ek_1+ek_2); D_new = D_old+D_inc ; if(D_new>255)da_data = 255; else if(D_new<0)da_data = 0; else da_data = D_new; D_old = D_new; ek_2 = ek_1; ek_1 = ek; return(da_data); }

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