UR5_IK_test
这是一段Lua代码,基于V-REP仿真平台的UR5的逆解。 下面列举一些常用的有关逆解的Lua API。 sim.getObjectMatrix 获取场景中对象的变换矩阵(H)。 sim.setObjectMatrix 设置场景中对象的变换矩阵(H)。 sim.setJointMode 设置某关节控制模式。 sim.getIKGroupHandle 获取IK Group的引用。 sim.getObjectPosition 获取场景中某个对象的位置。 sim.getObjectQuaternion 获取场景中某个对象的姿态(四元数)。 sim.rmlMoveToJointPosition 关节空间运动规划。 sim.rmlMoveToPosition 笛卡尔空间运动规划。
0
195
3KB
2020-08-11
10