PID的调试方法详细介绍

衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（ψ=0.75）过程时的调节器比例带δs及过程衰减周期Ts，据经验公式计算出调节器的各个参数。   衰减曲线法的具体步骤是：   （1）置调节器的积分时间TI→∞，微分时间Td→0，比例带为一稍大的值；将系统投入闭环运行。   （2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带s，按表计算出调节器的各个参数。   （3）按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。

如何设计实现人体红外测温仪电路系统

传统的测温技术操作方法用起来不太方便 ， 测量时间也较长，而红外测温为测量人体表面温度提供了快速，非接触式手段，可广泛，有效的用于人们体表温度测量。本文通过介绍人体红外测温仪的实现方法来进行改进，结合热释电原理，以 STC89C52 单片机为其核心控制部件及红外测温探头 TN901 为基础，对数据进行分析，再通过 LCD 把结果显示出来，并且设置报警值。与传统的测温方式相比，具有操作方便、响应时间短、使用寿命长、非接触等一系列优点。实验结果表明，在测温距离不低于 10cm 的情况下，对人体表面温度测量的误差低于 0.5℃。

5G技术如何让自动驾驶汽车成为数据中心

无人驾驶（即自动驾驶）是人类的下一个十年计划。要实现这一梦想，需要一种独特的技术组合来克服自动驾驶的首要挑战。完美的组合自动驾驶汽车（AV）需要实时处理大量信息。例如，为了避免碰撞、检测障碍物和行人，以及通知免费停车位，车辆需要与城市基础设施（例如红绿灯、公共安全系统）、雾/云服务提供商甚至汽车制造商之间交换大量元数据。据英特尔统计，一辆这样的汽车每天需要处理的数据量将高达3.9TB，相当于2666名网民每日的数据使用量。超声波、雷达、全球定位系统、摄像头和信息娱乐系统等汽车部件都是导致这一数据激增的因素。为确保车对车（V2V）、车对基础设施（V2I）、车对网络（V2N）以及车对行人（V2P）等统称为车联网（V2X）技术实现安全且可扩展的数据交换，以电气与电子工程师学会以及美国交通运输部为主的组织制定了新的标准。但是，仅靠V2X标准是不够的。为了让车辆在不破坏道路安全的情况下实时做出复杂、自主的决策，V2X系统必须配备一个移动通信生态系统，其速度和数据处理能力能够与人类的反应相匹配。近年来报道的涉及自动驾驶道路测试的事故进一步强调了这一要求，为此第三代合作伙伴计划（3GPP）制定了5G无线标准。5G如何融入到V2X用例中AV的共同特征是能连续感知观察到的环境，从而实时选择行驶路线。在带宽受限的无线电环境中，它们必须能够处理高水平的噪声和干扰以及外部实体的高动态配置。要支持V2X用例，仅提高数据吞吐量是无法满足需求的。此外，网络基础设施还必须能提供高可靠的低延迟网络，并在不同通信范围内确保数据安全。以下常见V2X用例的实现将最终引领汽车步入完全互联的自动化时代：协同觉察（例如，应急车辆警示）；协同感知（交换原始感知据）；协同操控（在变道、排队、交叉口控制等方面协调车辆行驶路线）；通知弱势道路使用者，即行人、骑自行车者等；交通运输效率（动态更新路线、地图等）为了支持这些用例，可能需要一种以上的无线技术，例如，设备之间的短程直接通信（V2V、V2I和V2P），而不通过网络进行调度。采用3GPPRelease12/13LTE邻近服务技术的设备间接口可用于以超低延迟在相邻车辆之间可靠地传输大量数据。对于车对网络（V2N）通信，不仅需要传统的蜂窝云服务，还需借助于新型5G无线技术。

harmonyos2-suspend:使用ES6生成器的Node无回调控制流

和声2 暂停 基于 Node 的控制流启用异步代码，无需回调、转译或出卖您的灵魂。 Suspend 旨在与 Node 的 、 和 无缝协作，但也与后面的代码兼容。 生成器未启动的相关阅读： 注意：生成器是 ES6 中的一个新特性，在 V8 中仍然隐藏在--harmony-generators （或更通用的--harmony ）标志后面： $ node --harmony-generators your-script.js 快速示例 使用 Node 风格的回调： var suspend = require ( 'suspend' ) , resume = suspend . resume ; suspend ( function * ( ) { var data = yield fs . readFile ( __filename , 'utf8' , resume ( ) ) ; console . log ( data ) ; } ) ( ) ; 使用承诺： var suspend = require ( 'suspend' ) ; suspend ( function * ( )

程序员需要经常刷题吗-gimpmode:GIMP<->Emacs交互

需要程序员经常刷题吗简短的介绍 为 . 作为子进程或客户端与 GIMP 交互。 智能和模糊的代码完成。 文档呼应。 具有历史记录的超文本帮助系统。 新闻：搬到github Gimp 模式已移至 ，以便任何人都可以访问开发代码。 拥有如此出色的跟踪器意味着我不再记录本文档中的所有更改。 v1.53 以上版本： 请使用 和 文件查看任何更改。 版本 v1.53： Brent Goodrick 的多个补丁修复了由完成函数引发的错误并添加了一些单元测试。 版本 v1.52： Brent Goodrick 的多个补丁修复了注释和 let/let* 表单中的完成函数引发的错误。 版本 v1.51： gimp-mode.el (gimp-get-closure-code)：追踪在快速重复按键（TAB 和空格）上挂起的 emacs，直到这个调用。 为 gimp-eval-to-string 的调用添加了一个一秒的超时参数。 (gimp-eval-to-string)：添加超时选项以避免无限循环。 如果超时，则抛出错误。 （注意：这个错误也可以通过将 `gimp-try-and-get-closure-

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