2013年K60智能车平衡组国赛代码

2013年K60智能车平衡组国赛代码 void DirectionControlOutput(void) { float fValue; fValue =g_fDirectionControlOutNew-g_fDirectionControlOutOld; //fValue =g_fDirectionControlOutOld-g_fDirectionControlOutOld2; g_fDirectionControlOut=fValue*(g_nDirectionControlCount + 1)/DIRECTION_CONTROL_PERIOD+g_fDirectionControlOutOld; ////////////////////////////////////转向限幅 /* if(g_fDirectionControlOut>-DIR_OUT_MIN&&g_fDirectionControlOut<DIR_OUT_MIN) { g_fDirectionControlOut=0; g_fDirectionControlOutNew=0; } */ if(g_fDirectionControlOut<DIR_OUT_MIN) g_fDirectionControlOut=DIR_OUT_MIN; if(g_fDirectionControlOut>DIR_OUT_MAX) g_fDirectionControlOut=DIR_OUT_MAX; // g_fDirectionControlOut=-150; }

卡尔曼滤波__c语言源代码

最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作， 后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。 为了克服这一缺点，60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，并导出了一套递推估计算法，后人称之为卡尔曼滤波理论。 卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，来寻求一套递推估计的算法，其基本思想是：采用信号与噪声的状态空间模型， 利用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。它适合于实时处理和计算机运算。

The Balance Filter

A Simple Solution for Integrating Accelerometer and Gyroscope Measurements for a Balancing Platform

龙丘BDM解锁MC9S12XS128步骤

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