STM32F4xx参考手册

STM32F4xx开发手册，是英文版的，截至2019.1.13日最新

基于STM32扫地机器人的设计

：模块化设计并制作一种通过传感器探测栅格化地图的智能扫地机器人，采用混合路径规划算法确立机器人的运动轨 迹。在机械上设计了分离式吸尘结构，通过不同结构的吸尘口来清理不同体积大小的垃圾，提高清扫效果。在传感器上采用 了精度较高的激光测距和精度较低超声波测距传感相互配合，完成对清扫环境的感知和运动路径的规划，提高清洁效率。硬 件采用ＳＴＭ３２微处理器，根据既定算法驱动机器人按照规划路径移动。软件上以传感器、电机的底层驱动为基础，运算和数 据处理为核心，根据混合路径规划方法完成智能扫地机器人智能清扫和拖地的功能，达到实时避障、覆盖率高、重复率低、耗 时少又节能的指标。扫地模块和拖地模块独立设计，方便更换，解决了市面上前扫后拖扫地机器人清洁效果不佳的问题。

扫地机器人

寝室扫地机器人技术的研究与设计旨在通过科技改变学生的日常生活。本文介绍了该寝室扫地机器人的驱动系统、感知系统、清扫 系统、控制系统和校正系统。硬件上以STM32F103ZET6为微控制器，通过超声波模块、红外传感器、MPU6050传感器和光电编码器反馈 的信息来确定位置信息和下一步工作。结合学生寝室固定环境采用固定模式清扫。采用闭环控制系统使扫地车尽可能走直线，提高清扫覆 盖率。通过光电编码器和直流电机的差速控制实现任意固定角度的转弯，并记录小车直线行驶的路程信息。前方的超声波传感器判断该扫 地车离墙壁和障碍物距离，红外传感器检测墙壁和障碍物，避免发生碰撞。通过固定的转弯反应动作实现避障。针对寝室固定环境，该扫 地机器人具有较强应用价值。