医学数据分析课件及代码-BJTU

包括1-8章的课件以及后六讲课件及后六讲相关的代码

北京交通大学-机器人导论实验五-EKF-SLAM

实验介绍 本次实验在实验四的基础上继续扩展。实验四中实现的机器人定位依赖于一个先验的已知 地图，而本次实验则是要机器人在探索环境的同时实现自动的地图构建。 EKF-SLAM（90 分） EKF-SLAM 的思路是把地图以概率的方式添加到状态中，也就是说将地图M上的地标 (landmark) mi 的参数 αi 和 ri 添加到 EKF 状态，原本的状态x = [x, y, θ] ⊤ 便扩增为： x = [x, y, θ, α1 , r 1 , ..., αi , r i ] ⊤ (1) 假设地标在世界坐标系中是静止的。通过将地标添加到状态向量中，可以获得地标的不确 定性及它们之间的相关性。在 SLAM 实现的具体设计上，为了简化了实现的细节，通常假设地 标的数量已知，并在启动时对其进行粗略的初始化估计。测量更新（40 分） 本次实验中的主要改进是在这一步骤。为了简化代码的实现和调试，假设所有的地标都是 可见的，并且地标的数量固定。后续的测量关联和估计与实验四类似，只是测量模型的雅可比 矩阵 Hi 变化较大，需要特别注意。

北京交通大学-机器人导论-实验四-作业-基于扩展卡尔曼滤波器的机器人定位

实验介绍 机器人定位是一项极其重要的任务，其目的在于实时计算机器人所在的位置和方向。上一 个实验演示了如何获取扫描测距仪感知的线性结构的更抽象表示。本次实验将以实验三为基础， 给定线性特征地图，对机器人实现根据其感知的线性结构来定位自身。 卡尔曼滤波定位（90 分） 本实验中用于定位的扩展卡尔曼滤波器（EKF）可分为预测（prediction）步骤和更新（update） 步骤。下面分别介绍这两个步骤。 状态预测（50 分） 实验二讨论了差动驱动机器人的运动模型。已知状态xt−1 = [xt−1, yt−1, θt−1] ⊤ , 上一时间 步的车轮位移ut = [∆sl , ∆sr] ⊤，运动模型可用于获得当前状态xt 的先验估计。其公式如下：

北京交通大学-机器人导论-实验三作业：机器人定位中的直线拟合与提取

实验介绍 机器人定位是一项极其重要的任务，其目的在于实时计算机器人所在的位置和方向。本次 实验的目标是实现机器人定位中的直线拟合和提取算法，主要有以下两个子任务： 1）实现极坐标下的直线拟合。即输入为一系列笛卡尔坐标 (x, y)，输出为极坐标参数 (r, α)。 要求在 MATLAB 中编程实现。 2）利用拆分-合并算法 (Split and Merge)，将获得离散点集划分为一系列线段。要求在 MATLAB 中编程实现。 任务一：直线拟合（60 分） 通过激光雷达对场景范围扫描，以描述场景的二维切片。扫描完成后返回一组带有坐标 (x, y) 的点。现在需要把这组无序的点拟合到直线上。 采用极坐标参数 (r, α) 表示一条直线，如直线方程 (1) 所定义，该方程适用于直线上各点的 笛卡尔坐标 (x, y) xcosα + ysinα = r (1) 其中，−π < α <= π 表示直线与原点的最短连线与 x 轴所成的角。该连线的长度即为 r。 如图1所示，设目标直线的极坐标参数为 (r, α)，则每一个离散点 (xi , yi) 与目标直线的距离

北京交通大学-机器人导论-实验二作业：差速驱动机器人的运动学与控制

实验介绍 本次实验的目标是为差速驱动机器人编程实现一个闭环运动控制器，主要有以下三个子任 务： 1）给定机器人所需的前进速度和角速度，计算相应的车轮速度，以使机器人能在仿真平台 中相应地驱动。要求在 MATLAB 中编程实现。 2）开发一个闭环控制器，计算速度命令，将机器人驱动到指定的目标位置。要求在 MATLAB 中编程实现，并在模拟环境中进行测试。 3) 对上一步实现的控制器进行改进，使机器人能够恒定速度行驶，并且可以倒车。要求在 MATLAB 中编程实现，并在模拟环境中进行测试。任务：利用公式 (1) 和公式 (2) 推导出 ϕ˙l 和 ϕ˙r 的计算公式，并在 calculateWheelSpeeds.m 中编写代码实现。 验证：在 MATLAB 中运行 test/testCircleDrive.m，对实现的前馈控制器进行验证。如果代 码无误，输出结果应该为半径等于 0.5m 的圆型轨迹。

北京交通大学-机器人导论-实验一作业：CoppeliaSim 平台介绍及初步使用

介绍 CoppeliaSim（原 V-REP）是一个跨平台的机器人仿真软件，其具有几个通用的计算模块（逆运动学，物理/动力学，碰撞检测，最小距离计算，路径规划等），分布式控制架构（无限数量的控制脚本，线程或非线程），以及几个扩展机制（插件，客户端应用程序等），它提供了许多功能，可以通过相应 API 和脚本功能轻松集成和组合。主要有以下几个特点：跨平台 (Windows、MacOS、Linux)；六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS 节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案)；七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和Urbi)；超过 400 种不同的应用编程接口函数；100 项 ROS 服务、30 个发布类型、25 个 ROS 订户类型、可拓展；4 个物理引擎 (ODE, Bullet, Vortex, Newton) 等等。 本课程的实验课将采用一个预设的固定场景，该场景的存放路径为scene/mooc_exercises.ttt。 加载出的场景如图 (4) 所示。该场景由以下要素构成： 1）一个 5m*5m

北京交通大学-医学数据分析-期中测试糖尿病数据集

数据源：“糖尿病数据集”，请回答以下6个问题： 1. 假设一般情况下，糖尿病患者的空腹血糖值和餐后2小时血糖值分别为7mmol/L和11mmol/L。请分析“糖尿病数据集”中这两个值是否与一般情况一致？（5分） 2. 若要使用F检验，分析糖化血红蛋白与球蛋白是否存在显著性关系，请阐述数据处理过程，并分析出结果。（5分） 3. 请分析糖化血红蛋白分别与血尿素、血红蛋白的关系（正相关还是负相关），相关性是否显著？（5分） 4. 糖尿病在疾病进展过程中会有一些并发疾病（如视网膜病变），这些并发疾病称为并发症，请分析高血压、冠心病分别与糖尿病的关系，它们是否糖尿病的并发症,显著性如何？（5分） 5. 请分析糖尿病患者的糖化血红蛋白与“字典表”中第52行至第60行的9项指标之间的关系是什么？若存在关系请给出关系方程，并指明哪些是正相关的指标，哪些是负相关的指标？（10分） 6. 请分析糖尿病发病与“字典表”中第52行至第60行的9项指标之间的关系是什么？若存在关系请给出关系方程，并指明哪些是促进因素，哪些是阻碍因素？（10分）

BJTU实验一：知识表示与推理的前沿研究进展作业报告-满分通过

知识表示与处理课程作业： 练习目标:以公开发表的英文学术文献如会议和期刊论文为依据，报告知识表示与推理的前沿研究进展作业形式: 8-10页的调研报告，以Word或者PDF为文件格式，文件名: 学号 姓名 krdocx/PDF作业完成内容: 1.题目: 文献报告-文献原文的英文原文及中文翻译题目。 2.中文摘要: 以原文英文摘要为依据，采用自己的语言进行规范表达。 3.问题定义: 采用自己的语言表达相关文献所解决的问题及形式化定义 4.方法及原理:文献所提出方法的主要原理及形式化表达。 5.研究结果: 文献中的主要实验结果 (可剪切原文中的图表进行说明) 6.创新点: 以自己的语言及理解归纳文献所提方法的创新点。 7.个人体会: 阐述对文献研究相关问题及研究方向的个人体会 8.参考文献:按照完整参考文献信息的格式，罗列参考文献列表，并在正文适当位置进行引用 9.评分标准: 阐述内容是否准确详尽 (4分)，文字书写、内容组织格式与文献列表等是否规范?(3分) ;创新点与个人体会阐述是否合理、有特色? (3分

蓝桥杯备赛全攻略：策略、工具分享与经验心得

蓝桥杯备赛全攻略：策略、工具分享与经验心得"是一篇详细的指南，旨在帮助参加蓝桥杯比赛的学生更好地准备比赛。文章包括了备赛策略、协作经验、工具分享以及备赛心得等内容，为读者提供了全面的备赛指导和实用的建议。无论你是初次参赛还是有一定经验的选手，这篇文章都将对你有所帮助。

北京交通大学-大语言模型文献报告（Large language models)-知识表示与处理作业

文字作业2：大语言模型文献报告（Large language models） 作业练习目标：以文献与权威的网站信息为依据，聚焦大语言模型的技术、应用与案例梳理技术报告。 作业形式：10-15页的PPT调研报告，文件名称： llm.pptx。 作业完成内容： 1. 题目：文献报告-文献原文的英文原文及中文翻译题目 2. 研究背景：阐述相关大语言模型技术及研究的背景和现状等。 3. 技术概述：采用自己的语言表达与阐述相关技术的内涵与框架等。 4. 技术特点：阐述相关技术的技术优势与特点，有相关的性能指标可结合原始文献提供相应的图表。 5. 未来研发方向：讨论相关技术的未来研发方向及可能的应用领域 6. 个人体会(1页)：结合相关文献依据，对相关技术的优势、缺点和潜力等阐述个人体会。 7. 参考文献：采用规范的文献引文格式，给出所依据的文献信息。