DSO加强版DSOL:一种快速直接稀疏里程计方案
本文提出了直接稀疏里程计Lite(DSOL),它是直接稀疏里程计(DSO)的改进版本。即使在资源受限的平台上也可以将计算速度提高一倍(平均为5倍)。速度的提高使我们能够以更高的帧速率处理图像,这反过来又可以在快速运动中提供更好的效果。 改进如下:(1)在帧跟踪中采用逆合成对齐方法,(2)在整个窗口内跟踪新图像,而不是最后一个关键帧,(3)提出了一个比SDSO更好的双目光度BA公式,(4)极大地简化了DSO的关键帧创建和删除标准,(5)系统并行化以有效地利用所有可用的计算资源。