各种Kalman滤波的比较程序——C++/MFC版

一个基于MFC的Kalman滤波比较程序，简化版本。包含EKF，CKF，UKF，ICKF，FCKF等Kalman滤波算法，对学习和了解Kalman滤波算法有很大帮助，对研究Kalman滤波、数据融合、图像处理、雷达算法等领域的研究生、学者也有一定的借鉴意义。 由于该程序是一个简化的版本，可能有错，请勿直接拿到项目中直接使用！不得用于任何商业用途，使用本程序时，说明出处即可自由使用！

基于陀螺仪的Lyapunov指数及维数计算工具

以陀螺仪的混沌运动为例，设计了一个计算Lyapunov指数及Lyapunov维数的计算工具，对研究振动理学、混沌学等，有一定的参考意义，该程序可以方便的进行扩展至其他的动力学模型。参考文献： [1] 张鑫春. INS/GNSS深组合导航系统的非线性分析[D]. 成都: 电子科技大学, 2014

CKF和五阶CKF的目标跟踪代码

收到一些国内外朋友的来信，咨询关于容积卡尔曼滤波的问题(CKF)，大家比较疑惑的应该就是generator或G-orbit的概念。考虑到工作以后，重心必然转移，不可能再像现在这样详细的回答所有人的问题，更不可能再帮大家改论文、写(或改)代码了，请各位谅解！在此，上传一个CKF和五阶CKF用于目标跟踪的示例代码，代码中包含详细的注释，希望对大家以后的学习和研究有所帮助！ 此代码利用C++对五阶CKF的第二G-轨迹进行了封装(Perms.exe)，能理解最好，如果无法理解，也无须深究其具体构造方法！可执行文件底层是用字符串+递归算法实现的，理论上可以应用于任意维模型。但考虑到递归算法可能存在的栈溢出，重复压栈出栈带来的时间消耗等问题，我们利用矩阵的稀疏性和群的完全对称性，并通过分次调用，来尽可能减少栈的深度，提高计算速度。 容积点一次生成后，可以一直使用，通过对50维G-轨迹的生成速度(Core T6600@2.2GHz)进行测试，包含数据读写在内的速度约为1.5秒，速度尚可。而目前为止，本人尚未遇到达到甚至超过50维的系统，因此，暂时不作算法层面的优化。 注意：Perms.exe可以用于任意维模型，将可执行文件复制至工作目录下，调用时选择N/n，并输入你的模型维数，即可生成所需的第二G-轨迹。如果无法理解相关的概念，请参考示例代码，并记住如何使用即可~~~ 相关理论基础及所用模型，请参考以下文献： References (you may cite one of the articles in your paper): [1] X. C. Zhang, C. J. Guo, "Cubature Kalman filters: Derivation and extension," Chinses Physics B, vol.22, no.12, 128401, DOI: 10.1088/1674-1056/22/12/128401 [2] X. C. Zhang, Y. L. Teng, "A new derivation of the cubature Kalman filters," Asian Journal of Control, DOI: 10.1002/asjc.926 [3] X. C. Zhang, "Cubature information filters using high-degree and embedded cubature rules," Circuits, Systems, and Signal Processing,vol.33, no.6,pp.1799-1818,DOI: 10.1007/s00034-013-9730-0

二进制数转十进制数

帮研究生同学写的一个数制转换代码，将二进制数据转换为十进制数，需转换的数据格式为： 1.每行数据的第一个数为任意数制，仅作为标识，可能为正，也可能为负，无需转换，直接去除； 2.每行余下的数据为二进制数据，并以'b'结尾，每个数的第一位为符号位，若为'1'则为负，否则为正； 由于时间比较仓促，所以写的比较繁琐，基本上是逐位转换。代码也比较有针对性，但是只需稍作变更即可用于其它数制之间的转换。

容积卡尔曼滤波(CKF)和嵌入式容积卡尔曼滤波(ECKF)

一个BOT的四维模型，内有容积卡尔曼滤波算法(CKF)和本人所提的嵌入式容积卡尔曼滤波(ECKF)算法的比较

多维容积卡尔曼滤波（CKF）的函数

之前一直说要上传多维CKF滤波的例子，一直没时间，这次上传的是一个多维函数，在你的仿真中直接调用运行即可，程序都是自己一个一个敲出来的，并且经过测试的。

非线性滤波程序

这是一个自己写的非线性滤波算法的比较程序，包含EKF，三阶CKF，五阶CKF，ICKF，UKF算法，这次只上传了经过编译的可执行程序，代码会在毕业之后，或者找完工作之后上传，如果发现问题，可与我联系！

容积卡尔曼滤波

容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filtering)的Matlab例子，可以正常运行，还有用于多维的例子，以及均方根容积卡尔曼滤波的程序将在以后上传。。。

阵列天线方向图

利用LMS算法和SMI算法作的阵列天线方向图，干扰信号可选幅度调制方式或者角度调制。

数字信号处理的FPGA实现(第3版)

老外写的《数字信号处理的FPGA实现(第3版)》，内容很多，知识点丰富，适合与作信号处理硬件实现的人阅读，是一本很好的参考书。